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专家PID仿真用Simulink中的S函数进行专家PID仿真传送们：编写简单的S函数专家PIDS函数代码#include "math.h"//********************************PID算法部分************************************//#define OUT_MIN -1000#define OUT_MAX 1000//积分限幅#define INERGRAL_MAX 200#define INERGRAL_MIN -

专家PID专家控制专家控制是模拟人类专家控制的方式。它具有大量的专门知识和经验，和专家控制一样不需要知道对象的模型的情况下，对系统进行控制。专家控制的基本结构和人类专家控制一样，知识库越是丰富，推理机越是精确，控制效果也就越好。不同的知识库和推理机，控制效果也不经相同。这也是专家控制的一个特点，利用这个特点，可以设计属于自己的专家控制系统。专家控制的基本实现直接性专家控制专家控制器直接对执行机构进行控制。间接型专家控制专家控制通过控制算法，对控制器进行操作，由控制器对执行机构进行控制。

连续PID和离散PID与C语言实现的PID的区别连续PID公式：离散PID公式：离散化的目标是为了把连续性问题转化成计算机能够处理的离散性问题。处理方法：对连续PID公式用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分，最后可以得到离散的 PID 表达式为：离散和模拟形式PID对比C语言实现PID控制对离散PID处理：比例系数：Kp，积分系数：KpT/Ti，可以用Ki表示；微分系数：KpTd/T，可以用Kd表示；则公式可以写成如下形式：总结：都是使用一些近似的方法，

串级PID调试simulink仿真设计串级PID串级PID图解：在设计串级PID的时候，我们从图可以知道，主控制器的输出是副控制器的输入。主控制器输出可以是输出实际的物理量，也可以输出百分比。若是输出实际物理量的值，需要知道主控制器输出的物理量与负控制量的实际一些关系，显然是不够合适的。比如外环是位置，内环是速度，外环输出的值，外环PID控制的是距离，经过PID控制器，实际含义已经改变，难以知道这个含义和速度的关系。若是外环输出百分比，更加灵活，只需将百分比和负控制变量进行量化计算即可。实际输

积分分离PIDsimulink仿真想使用积分分离PID在simulink中进行仿真，我们需要写S函数。关于如何写S函数构建灵活控制器，和写积分分离PID，可以看我往期博客。S函数简单使用PID各种算法搭建模型

PID的各种算法优缺点数字式位置式PID数字式增量式PID积分分离式PID变速积分PID不完全微分PID微分先行PIDb### 位置式PID

PID控制器参数优缺点PID控制器简介PID控制器是非常经典的一种控制算法，是不需要知道系统的模型，仅仅根据期望与现状的偏差调节，使之能够到达期望的一种线性控制器。优点：使用简单，灵活，调节方便。由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参数也是只有三个，调节起来还算简单。缺点：调节精度不高，不够精准由于PID控制器是线性控制器，而现实

C语言编写s函数S函数简单介绍为什么要编写S函数？因为MALTAB提供的模型不能满足用户需求。Simulink与一个C MEX S-Function之间的相互关系：是通过调用S-Function中的回调函数来实现的。说白了就是调用API函数的过程。Simulink S函数运行过程：初始化完成之后进入循环，直至结束。初始化设置输入输出参数，采样时间等。循环是更新状态，进行运算等。主要使用到的函数初始化设置使用到的两个函数:static void mdlInitializeSizes(SimSt