PID (一段伪代码) 1.计算这个误差值 2.计算积分,将误差累积起来,并保存在循环外的变量里 3.微分 4.将比例,积分,微分加权求和,权重为kd,ki,kp参数 5.t秒后进入下一次循环 (循环,根据误差调整输入信号)