DAY2 网络编程，TCP的服务器与客户端的通信，控制机器手臂

1.TCP的服务器与客户端的通信；

---tcpser1服务器---

#include<my_head.h>
#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr,"__%d__",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define IP "192.168.8.198"
#define PORT 8888

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.socket创建流式套接字
	int sfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(sfd < 0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	
	//a允许端口快速被重用
	int reuse = 1;
	if(setsockopt(sfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse)) < 0)
	{
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}
	printf("允许端口快速被重用\n");

	//2.bind绑定服务器的ip和端口
	struct sockaddr_in sin;  //存储服务器地址信息
	sin.sin_family = AF_INET;  //IPV4
	sin.sin_port = htons(PORT);  //端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);  //IP网络字节序

	if(bind(sfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) < 0)
	{
		ERR_MSG("bind");
		return -1;
	}
	printf("bind success\n");
	
	//3.listen将套接字设置为被动监听状态
	//监听是否有客户端链接
	if(listen(sfd,128) < 0)
	{
		ERR_MSG("listen");
		return -1;
	}
	printf("listen success\n");

	//4.accept获取连接成功后的套接字
	//堵塞等待客户端连接成功，从已连接队列中获取一个客户端信息
	//生产与客户端通信的文件描述符
	struct sockaddr_in cin;  //存储客户端地址信息
	socklen_t addrlen = sizeof(cin);

	int newfd = accept(sfd,(struct sockaddr *)&cin,&addrlen);
	if(newfd < 0)
	{
		ERR_MSG("accept");
		return -1;
	}
	printf("[%s : %d] newfd=%d 客户端连接成功\n",\
			inet_ntoa(cin.sin_addr),ntohs(cin.sin_port),newfd);

	//5.recv接收客户端消息
	char buf[128] = "";
	int res = 0;
	while(1)
	{
		bzero(buf,sizeof(buf));
		res = recv(newfd,buf,sizeof(buf),0);
		if(res <0)
		{
			ERR_MSG("recv");
			return -1;
		}else if(0 == res)
		{
			printf("[%s : %d] newfd=%d 客户端下线\n",\
				inet_ntoa(cin.sin_addr),ntohs(cin.sin_port),newfd);
			break;
		}
		printf("[%s : %d] newfd=%d : %s\n",\
				inet_ntoa(cin.sin_addr),ntohs(cin.sin_port),newfd,buf);
	
	//6.send发送信息给客户端
	bzero(buf,sizeof(buf));
	printf("请输入信息>>>");
	fgets(buf,sizeof(buf),stdin);
	buf[strlen(buf)-1] = '\0';

	if(send(newfd,buf,sizeof(buf),0) <0 )
	{
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	printf("发送成功\n");
}
	close(newfd);

	//7.关闭流式套接字
	if(close(sfd) < 0)
	{
		ERR_MSG("close");
		return -1;
	}

	return 0;
}

---tcpcli1客户端--- 

#include<my_head.h>
#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr,"__%d__",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define IP "192.168.8.198"
#define PORT 8888

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.socket创建流式套接字
	int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd < 0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}

	//a允许端口快速被重用
	int reuse = 1;
	if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse)) < 0)
	{
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}
	printf("允许端口快速被重用\n");

    //非必须绑定客户端的的IP和端口
    //若不绑定则操作系统会自动绑定运行环境的IP地址和随机端口号给客户端

	//2.connect连接服务器  ,填充客户端自身的地址信息结构体
	//填充连接的服务器绑定的地址信息
	struct sockaddr_in sin;  //存储服务器地址信息
	sin.sin_family = AF_INET;  //IPV4
	sin.sin_port = htons(PORT);  //服务器绑定的端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);  //服务器绑定的IP地址
	
	if(connect(cfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) < 0)
	{
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");

	char buf[128] = "";
	int res = 0;
	while(1)
	{
		//3.send发送信息给服务器
		bzero(buf,sizeof(buf));
		printf("请输入信息>>>");
		fgets(buf,sizeof(buf),stdin);
		buf[strlen(buf)-1] = '\0';

		if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0) <0 )
		{
			ERR_MSG("send");
			return -1;
		}
		printf("发送成功\n");

		//4.recv接收服务器消息
		bzero(buf,sizeof(buf));
		res = recv(cfd,buf,sizeof(buf),0);
		if(res <0)
		{
			ERR_MSG("recv");
			return -1;
		}else if(0 == res)
		{
			printf("newfd=%d 服务器下线\n",cfd);
			break;
		}
		printf("cfd=%d : %s\n",cfd,buf);
	}

	//5.关闭流式套接字
	if(close(cfd) < 0)
	{
		ERR_MSG("close");
		return -1;
	}

	return 0;
}

2. 按键w s控制红色手臂的加减（默认-90），按键a d控制蓝色手臂的加减（默认90）；

---tcpcli_jqb机器臂客户端---

#include<my_head.h>
#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr,"__%d__",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define IP "192.168.10.29"
#define PORT 8888

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.socket创建流式套接字
	int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd < 0)
	{
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}

	//a允许端口快速被重用
	int reuse = 1;
	if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse)) < 0)
	{
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}
	printf("允许端口快速被重用\n");

    //非必须绑定客户端的的IP和端口
    //若不绑定则操作系统会自动绑定运行环境的IP地址和随机端口号给客户端

	//2.connect连接服务器  ,填充客户端自身的地址信息结构体
	//填充连接的服务器绑定的地址信息
	struct sockaddr_in sin;  //存储服务器地址信息
	sin.sin_family = AF_INET;  //IPV4
	sin.sin_port = htons(PORT);  //服务器绑定的端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);  //服务器绑定的IP地址
	

	if(connect(cfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) < 0)
	{
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");

	//3.send发送信息给服务器
	char buf[5] = {0xff,0x02,0x00,-90,0xff};  //控制红色手臂
	char buf1[5] = {0xff,0x02,0x01,90,0xff};  //控制蓝色手臂

	int res = 0;

	if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0) <0 )
	{
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	
	if(send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0) <0 )
	{
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}

	char ch = 0;
	while(1)
	{
		ch = getchar();
		while(getchar() !=10);  //循环获取字符直到遇\n结束
		
		switch(ch)
		{
		case 'w':
			buf[3] += 5;  //控制红色手臂+
			if(buf[3] > 90)
				buf[3] = 90;
			
			if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0) <0 )
			{
				ERR_MSG("send");
				return -1;
			}
			break;

		case 's':
			buf[3] -= 5;  //控制红色手臂-
			if(buf[3] < -90)
				buf[3] = -90;

			if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0) <0 )
			{
				ERR_MSG("send");
				return -1;
			}
			break;	
		case 'a':
			buf1[3] += 5;  //控制蓝色手臂+
			if(buf1[3] > 180)
				buf1[3] = 180;

			if(send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0) <0 )
			{
				ERR_MSG("send");
				return -1;
			}
			break;	
		case 'd':
			buf1[3] -= 5;  //控制蓝色手臂-
			if(buf1[3] < 0)
				buf1[3] = 0;

			if(send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0) <0 )
			{
				ERR_MSG("send");
				return -1;
			}
			break;

		default:
			continue;
		}
	}

	//5.关闭流式套接字
	if(close(cfd) < 0)
	{
		ERR_MSG("close");
		return -1;
	}

	return 0;
}