从源头看Dust3d | （三）Booleanmesh&Boundingboxmesh

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苏打不是糖

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2021SC@SDUSC

BooleanMesh 建立CGAL网格

（一）函数功能概述

函数功能概述
validatePosition	判断输入的位置是否为合法位置
buildCgalMesh	根据位置和索引建立CGAL网格结构
fetchFromCgalMesh	从网格结构中抓取顶点和面信息，放入vertices和faces中
isNullCgalMesh	判断网格结构是否为空

（二）CGAL库介绍

BooleanMesh建立CGAL网格借助了计算几何算法库CGAL实现。CGAL库是一个大型C + +库的几何数据结构和算法，可以对网格执行布尔操作。

BooleanMesh最主要使用的CGAL中的内容是其表面网格Surface_mesh类。Surface_mesh类是halfedge（半边数据结构）数据结构的一个实现，它用于表示多面体面。它是一个替代包Halfedge数据结构和三维多面体表面，并且Surface Mesh类是基于索引而不是基于指针的。

CGAL半边结构：Surface_mesh是一种以边为中心的数据结构，能够维护顶点、边和面的关联信息。每条边由两条方向相反的半边表示。每个半边存储对入射面和入射顶点的引用。此外，它将下一个和上一个半边入射的参照存储到其入射面。对于每个面和每个顶点，将存储一条入射半边。半边不存储相对半边的索引，因为Surface_mesh在内存中连续存储相对半边。

上图为CGAL半边结构图示与参与的函数

（三）具体函数分析

1.validatePosition函数

validatePosition函数判断输入参数position是否为合法位置，通过isnan函数分别判断position的x、y、z是否为数字,是数字,则返回 false,否则返回 true；isinf函数判断position的x、y、z是否为无限大，若无限大，则返回true，否则返回false。

因此只要position中的坐标值有一个分量是无限大的或者不是数字的，函数就会返回false，表明position不合法。

//验证位置，判断position是否合法
//isnan函数判断指定参数是否为数字,是数字,返回 false,否则返回 true；isinf判断数据是否为无限大，若无限大，返回1，否则返回0
inline bool validatePosition(const QVector3D &position)
{
    if (std::isnan(position.x()))
        return false;
    if (std::isnan(position.y()))
        return false;
    if (std::isnan(position.z()))
        return false;
    if (std::isinf(position.x()))
        return false;
    if (std::isinf(position.y()))
        return false;
    if (std::isinf(position.z()))
        return false;
    return true;
}

2.buildCgalMesh函数

buildCgalMesh函数用于建立CGAL网格。函数首先判断了用于建立面的每个顶点的合法性，一旦出现不合法的顶点，则面的合法性变为false，建立就停止；如果顶点合法，就将此顶点信息建立到existedKeys、positionKeys、positionsInKeys中，以便后续使用。

对面中的点进行遍历，如果最终面的合法性为true且positionKeys中超过三个元素（至少三个点才能确定一个面），那么就将顶点和此面加入到网格结构mesh中。

//建立网格mesh，返回值是网格
template <class Kernel>
typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3> *buildCgalMesh(const std::vector<QVector3D> &positions, const std::vector<std::vector<size_t>> &indices)
{
    typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3> *mesh = new typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>;
    std::map<PositionKey, typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>::Vertex_index> vertexIndices;
    for (const auto &face: indices) {
        std::vector<typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>::Vertex_index> faceVertexIndices;
        bool faceValid = true;
        std::vector<PositionKey> positionKeys;
        std::vector<QVector3D> positionsInKeys;
        std::set<PositionKey> existedKeys;
        for (const auto &index: face) {
            const auto &position = positions[index];
            //position是positions[index]
            if (!validatePosition(position)) {
                faceValid = false;
                break;
            }
            //如果position是有效的点
            //看positionkey.h
            auto positionKey = PositionKey(position);
            if (existedKeys.find(positionKey) != existedKeys.end()) {
                continue;
            }
            //如果在existedKeys中没有positionKey，则将其信息分别插入
            existedKeys.insert(positionKey);
            positionKeys.push_back(positionKey);
            positionsInKeys.push_back(position);
        }
        if (!faceValid)
            continue;
        if (positionKeys.size() < 3)
            continue;
        //如果facevalid=true且positionKeys中超过三个元素（至少三个点一个面）
        for (size_t index = 0; index < positionKeys.size(); ++index) {
            const auto &position = positionsInKeys[index];
            const auto &positionKey = positionKeys[index];
            auto findIndex = vertexIndices.find(positionKey);
            //如果positionKey在vertexIndices中
            if (findIndex != vertexIndices.end()) {
                faceVertexIndices.push_back(findIndex->second);//findIndex的second是它的索引
            } 
            //如果positionKey不在vertexIndices中，向mesh中加入顶点，并在vertexIndices和faceVertexIndices中进行同步
            else {
                auto newIndex = mesh->add_vertex(typename Kernel::Point_3(position.x(), position.y(), position.z()));
                vertexIndices.insert({positionKey, newIndex});
                faceVertexIndices.push_back(newIndex);
            }
        }
        mesh->add_face(faceVertexIndices);
    }
    return mesh;
}

3.fetchFromCgalMesh函数

fetchFromCgalMesh函数根据参数mesh网格中的信息，将顶点和面的信息提取出来放入vertices和faces中。

顶点信息的提取是通过对网格中的点一一进行遍历，取出网格中的点及它们的坐标值进行的。

面的信息的提取是通过面迭代器faceIt、顶点迭代器vbegin, vend对半边结构进行遍历确定面的信息来进行的。

/从网格中抓取信息，对vertices和faces进行填充
template <class Kernel>
void fetchFromCgalMesh(typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3> *mesh, std::vector<QVector3D> &vertices, std::vector<std::vector<size_t>> &faces)
{
    std::map<typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>::Vertex_index, size_t> vertexIndicesMap;
    //将mesh中的顶点加入vertices中，并对vertexIndicesMap进行赋值
    for (auto vertexIt = mesh->vertices_begin(); vertexIt != mesh->vertices_end(); vertexIt++) {
        auto point = mesh->point(*vertexIt);
        float x = (float)CGAL::to_double(point.x());
        float y = (float)CGAL::to_double(point.y());
        float z = (float)CGAL::to_double(point.z());
        vertexIndicesMap[*vertexIt] = vertices.size();
        vertices.push_back(QVector3D(x, y, z));
    }

    //faceIndices中存的是面的顶点，然后再存入faces中
    typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>::Face_range faceRage = mesh->faces();
    //mesh->face的迭代器，面迭代器类型是面范围的嵌套类型
    typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>::Face_range::iterator faceIt;
    //tie函数用于方便地将半边结构的两个顶点赋给vbegin和vend（简化语法）
    for (faceIt = faceRage.begin(); faceIt != faceRage.end(); faceIt++) {
        CGAL::Vertex_around_face_iterator<typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>> vbegin, vend;
        std::vector<size_t> faceIndices;
        for (boost::tie(vbegin, vend) = CGAL::vertices_around_face(mesh->halfedge(*faceIt), *mesh);
                vbegin != vend;
                ++vbegin){
            faceIndices.push_back(vertexIndicesMap[*vbegin]);
        }
        faces.push_back(faceIndices);
    }
}

4.isNullCgalMesh函数

isNullCgalMesh函数判断参数mesh网格结构是否为空。通过对面的迭代器进行访问，根据起始是否等于终止来判断网格结构是否为空，如果相等，则为空；如果不相等，则不为空。

emplate <class Kernel>
bool isNullCgalMesh(typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3> *mesh)
{
    typename CGAL::Surface_mesh<typename Kernel::Point_3>::Face_range faceRage = mesh->faces();
    return faceRage.begin() == faceRage.end();
}

补充：PositionKey类

class PositionKey
{
public:
    PositionKey(const QVector3D &v);
    PositionKey(float x, float y, float z);
    const QVector3D &position() const;
    bool operator <(const PositionKey &right) const;
    bool operator ==(const PositionKey &right) const;

private:
    long m_intX = 0;
    long m_intY = 0;
    long m_intZ = 0;
    QVector3D m_position;

    static long m_toIntFactor;
};

PositionKey类的函数与变量
构造函数	PositionKey(const QVector3D &v); PositionKey(float x, float y, float z);
返回m_position	const QVector3D &position() const;
运算符重载函数	bool operator <(const PositionKey &right) const; bool operator ==(const PositionKey &right) const;
位置信息	m_intX、m_intY、m_intZ、m_position
转换位置的因子	m_toIntFactor

1.构造函数

     //两个构造函数
PositionKey::PositionKey(const QVector3D &v) :
    PositionKey(v.x(), v.y(), v.z())
{
}

PositionKey::PositionKey(float x, float y, float z)
{
    m_position.setX(x);
    m_position.setY(y);
    m_position.setZ(z);
    //m_position=(x,y,z)
    
    m_intX = x * m_toIntFactor;
    m_intY = y * m_toIntFactor;
    m_intZ = z * m_toIntFactor;
}

2.运算符重载函数

‘<’的运算符重载实现的是两个PositionKey类的变量进行比较时，以x->y->z的顺序进行比较

‘=’ 的运算符重载实现当两个PositionKey类的变量进行比较时，只有x、y、z都相等时，才return true

bool PositionKey::operator <(const PositionKey &right) const
{
    if (m_intX < right.m_intX)
        return true;
    if (m_intX > right.m_intX)
        return false;
    if (m_intY < right.m_intY)
        return true;
    if (m_intY > right.m_intY)
        return false;
    if (m_intZ < right.m_intZ)
        return true;
    if (m_intZ > right.m_intZ)
        return false;
    return false;
}

bool PositionKey::operator ==(const PositionKey &right) const
{
    return m_intX == right.m_intX &&
        m_intY == right.m_intY &&
        m_intZ == right.m_intZ;
}

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