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RSS订阅原创 【前沿观点】港大马毅：「知识」≠「智能」
在人工智能领域，当众人纷纷投身于 Scaling Law（规模定律）的信仰之时，马毅教授却选择了一条少有人相信的路。他坚信，模型无所谓大小，重要的是机制是否正确，这才是智能的本质。在他看来，真正的智能不仅仅是数据和算力的堆砌，而是更深层次的理解和洞察，是对数据压缩、模式识别和自主学习的深刻把握。
2024-07-04 15:06:10
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原创 栅格占用地图
文章目录1. 概率栅格地图基本情况2. 栅格占用概率更新方法2.1 Bayesian 方法2.2 栅格占用概率求解1. 概率栅格地图基本情况概率栅格法是一种近似描述，易于创建和维护，对某个栅格的感知信息可直接与环境中某个区域对应，机器人对所测得的障碍物具体形状不敏感，特别适于处理超声、激光测量数据。但当在大型环境中或栅格单元划分比较细时，栅格法计算量迅速增长，需要大量内存单元，使计算机的实时处理变得很困难。基于栅格地图的环境地图模型通常建立在笛卡尔直角坐标系中：将机器人的初始位姿点定义为（0,0，
2021-08-02 23:29:31
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原创 CMake原理
CMake的定义是Cross Platform Make的缩写。跨平台，支持Linux、Mac和Windows。编译语言简单，易用，简化编译构建过程和编译过程。CMake可以“读取”并执行CMakeLists.txt文件的语句，生成Makefile文件与其他编译工具的对比GCC。项目简单时，可以gcc/g++编译目标和项目，复杂时，只用gcc组织编译架构就变得很困难。Makefile。一种有条理的gcc编译命令的文件，利用make工具来执行Makefile文件的编译指令。项目简单时，可以手写Ma
2021-08-01 17:19:51
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原创 Linux常用命令
1. ls命令ls -a 列出目录所有文件，包含以.开始的隐藏文件ls -l 除了文件名之外，还将文件的权限、所有者、文件大小等信息详细列出来ls -l t* 列出当前目录中所有以"t"开头的目录的详细内容2. cd 命令cd / 进入根目录(所有用户共享的目录)cd ~ 进入当前用户的家目录cd - 进入上一次工作目录3. pwd 命令pwd 查看当前路径4. mkdir 命令mkdir t 当前工作目录下创建名为 t的文件夹mkdir -p /tmp/test
2021-07-31 00:55:56
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原创 Autosar
Autosar的分层架构：Autosar的分层架构实现了软硬件分离，使汽车嵌入式系统控制软件开发摆脱了以往ECU软件开发与验证时对硬件系统的依赖。一般情况下，每一层只能使用下一层所提供的接口，并向上一层提供相应接口：应用软件层：由若干软件组件构成，组件间通过端口交互。每个软件组件可以包含一个或多个运行实体，运行实体中封装了相关控制算法，其可由RTE事件触发。运行时环境（RTE）：应用软件层和基础软件层之间的桥梁。封装了基础软件层的通信和服务，为应用层软件组件提供标准化的接口，应用层可以通过RTE.
2021-07-16 08:54:52
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原创 计算机视觉数据集
KITTI数据集：包含高速和城区的多种交通环境下的数据，用激光雷达提供的数据作为Ground Truth，包含面向多个测试任务的数据集：双目立体/光流数据集：数据集由图片对组成。双目立体图像对是两个摄像头在不同位置同时拍摄，光流图片对是同一摄像头在相邻时间点拍摄。视觉里程测量数据集：由22个立体双目图片对序列组成，数据集共包括4万多帧图片，覆盖39.2km。三维物体检测数据集：手工标注了轿车、厢车、卡车、行人、自行车、电车等类别，用三维框标注物体的大小和朝向，有多种遮拦情况，并且一张图片中有多个物体
2021-07-16 08:18:37
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原创 自动驾驶常用定位方案
用卡尔曼滤波整合GPS和IMU数据：IMU每5ms更新一次，但是误差不断累计；每100ms，可以得到一次GPS数据更新，对IMU累计的误差进行校正。但是这样的定位精度往往在1米以内，而且GPS存在天然的多路径问题，引入噪声干扰。而且GPS在隧道等场景不适用。作为补充方案，摄像头也被用于定位（视觉里程计）。 借用大量粒子滤波的激光雷达是车辆定位的主传感器用激光雷达点云与高精地图匹配。可以实现10cm精度的实时定位。但是激光雷达受空气中悬浮颗粒（雨滴、灰尘）影响而测量存在扰动。而且由于lidars数据数量.
2021-07-16 07:52:16
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原创 Lidar
作用：绘制高精地图、定位、 避障。工作原理：向目标物体发射一束激光，根据接收-反射的时间间隔确定目标物体的实际距离。然后根据距离及激光发射的角度，通过简单几何变化推导出物体的位置信息。检测距离一般在100m以上。由于波长短，所以在测量物体距离和表面形状时精度高，可达厘米级。LiDAR的构成：一般是3个部分，①激光发射器，发出波长600-1000nm的激光射线；②扫描与光学部件，收集反射点距离与该点发生的时间和水平角度；③感光部件，检测返回光的强度。所以检测到的点包括空间信息（x,y,z）及光强度信息。光
2021-07-16 07:41:14
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原创 基于GIS的Pathfinding
文章目录前言GIS的概念GIS的数据源ArcGIS概述用ArcGIS构建地图基本原理具体实现步骤：1. 原始GPS导入Excel2. 将Excel数据导入mxd文件3. 显示采集数据点4.绘制道路5.字段表编辑6.特殊路段特殊化处理7.重新构建网络数据表格基于GIS的Pathfinding坐标变换全局路径插值地图创建与全局规划仿真案例前言GIS的概念地理信息系统（GIS）是可以对地表（包括大气层）有关地理分布数据进行采集、存储、管理、运算、分析、可视化的信息系统。GIS的数据源GIS中包括2种数
2021-07-13 21:54:58
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原创 剑指offer-50 第一个只出现一次的字符
第一个只出现一次的字符在字符串 s 中找出第一个只出现一次的字符。如果没有，返回一个单空格。 s 只包含小写字母。s = "abaccdeff"返回 "b"s = "" 返回 " "哈希表的使用，代码如下：class Solution: def firstUniqChar(self, s: str) -> str: dic = {} for c in s: dic[c] = not c in dic #not c i
2021-01-19 09:06:58
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原创 剑指offer-46 把数字翻译成字符串
把数字翻译成字符串给定一个数字，我们按照如下规则把它翻译为字符串：0 翻译成 “a” ，1 翻译成 “b”，……，11 翻译成 “l”，……，25 翻译成 “z”。一个数字可能有多个翻译。请编程实现一个函数，用来计算一个数字有多少种不同的翻译方法。#示例输入: 12258输出: 5解释: 12258有5种不同的翻译，分别是"bccfi", "bwfi", "bczi", "mcfi"和"mzi"动态规划思想的考察。记数字num第i位数字为x_i，数字num 的位数为n ；例如： num=
2021-01-19 09:04:03
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原创 剑指offer-24 反转链表
反转链表定义一个函数，输入一个链表的头节点，反转该链表并输出反转后链表的头节点。示例:输入: 1->2->3->4->5->NULL输出: 5->4->3->2->1->NULL双指针迭代我们可以申请两个指针，第一个指针叫 pre，最初是指向 null 的。第二个指针 cur 指向 head，然后不断遍历 cur。每次迭代到 cur，都将 cur 的 next 指向 pre，然后 pre 和 cur 前进一位。都迭代完了(cu
2021-01-19 09:00:37
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原创 剑指offer-20 表示数值的字符串
表示数值的字符串请实现一个函数用来判断字符串是否表示数值（包括整数和小数）。例如，字符串"+100"、“5e2”、"-123"、“3.1416”、"-1E-16"、“0123"都表示数值，但"12e”、“1a3.14”、“1.2.3”、"±5"及"12e+5.4"都不是。思路：构建状态机有5种字符：空格 「 」数字「 0—9 」正负号 「 + - 」小数点 「 …」幂符号「 eE」先写出一种包含所有情况的最全的情况：+100.3e-16，按照字符串从左到右的顺序，定义9 种状态：
2021-01-19 08:56:07
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空空如也
空空如也
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