Lidar

作用：绘制高精地图、定位、 避障。

工作原理：向目标物体发射一束激光，根据接收-反射的时间间隔确定目标物体的实际距离。然后根据距离及激光发射的角度，通过简单几何变化推导出物体的位置信息。检测距离一般在100m以上。由于波长短，所以在测量物体距离和表面形状时精度高，可达厘米级。

LiDAR的构成：一般是3个部分，①激光发射器，发出波长600-1000nm的激光射线；②扫描与光学部件，收集反射点距离与该点发生的时间和水平角度；③感光部件，检测返回光的强度。所以检测到的点包括空间信息（x,y,z）及光强度信息。光强度和物体光反射度相关，所以可以从检测的光强度对检测到的物体有初步判断。

点云：激光雷达以一定角速度均匀转动，并不断发出激光、收集反射点的信息（距离、发生时间、水平角度）。激光雷达每旋转一周，收集到的所有反射点坐标的集合就形成了点云。

激光雷达的分类：①多线扫描低分辨率激光雷达。以Velodyne为代表。横向分辨率高，横向相邻光束夹角≤0.1°；纵向分辨率较低，纵向相邻光束夹角≥0.3°。以10% Lambertian散射面为基准，在10f/s的情况下，低端的一般测量距离在30-50m，高端的测量距离达到150-200米。②高分辨率近距离激光雷达。以Flash为代表，强调高清分辨率。使用面阵型光电探测器，探测距离一般只有几十米，测距误差几乎和物体距离成正比。但是在几十米距离内可以达到类似二维摄像头的角分辨率。 ③高分辨率图像级长距激光雷达。以innovusion Cheetah为代表。分辨率方面，在10f/s情况下，每帧点云可达到纵向300线，角分辨率横纵方向比较平衡，大约0.13°。