AT32F413工程 DMA IDLE

最新推荐文章于 2024-11-16 17:26:16 发布
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版权

### 一份简单的AT32工程的IDLE代码

#### 在本人的环境下编译没有问题

/**

 *  全局变量区域

 * **/

#if USART_DMA

uint8_t usart1_dma_send[USART_DMA_DATA_LEN];

uint8_t usart1_dma_recv[USART_DMA_DATA_LEN];

uint8_t usart3_dma_send[USART_DMA_DATA_LEN];

uint8_t usart3_dma_recv[USART_DMA_DATA_LEN];

#endif

/**

 * @brief

 * @note    PA9: Tx

 *          PA10: Rx

 * @return ** void

 */

static void USART1_GPIO_Init(void)

{

    gpio_init_type gpio_init_struct;

    crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOA_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;

    gpio_init_struct.gpio_out_type  = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;

    gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;

    gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_9;

    gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;

    gpio_init(GPIOA, &gpio_init_struct);

    gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_10;

    gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;

    gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_UP;

    gpio_init(GPIOA, &gpio_init_struct);

}

/**

 * @brief

 * @note    PB10: Tx

 *          PB11: Rx

 * @return ** void

 */

static void USART3_GPIO_Init(void)

{

    gpio_init_type gpio_init_struct;

 

    crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;

    gpio_init_struct.gpio_out_type  = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;

    gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;

    gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_10;

    gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;

    gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);

    gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_11;

    gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;

    gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_UP;

    gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);

}

void usart1_init(void)

{

    USART1_GPIO_Init();

   

    crm_periph_clock_enable(CRM_USART1_PERIPH_CLOCK, TRUE);

   

//    usart_init(USART1,CH343_BAUDRATE,USART_DATA_8BITS,USART_STOP_1_BIT);      //波特率1M，8位数据位，1位停止位，无校验

    // usart_parity_selection_config(USART1, USART_PARITY_EVEN);

    usart_init(USART1,115200,USART_DATA_8BITS,USART_STOP_1_BIT);      //波特率1M，8位数据位，1位停止位，无校验

   

    usart_transmitter_enable(USART1, TRUE);

    usart_receiver_enable(USART1, TRUE);

   

    usart_dma_transmitter_enable(USART1, TRUE);

    usart_dma_receiver_enable(USART1, TRUE);

    // usart_hardware_flow_control_set(USART1, USART_HARDWARE_FLOW_NONE);       // 硬件流控制

    usart_interrupt_enable(USART1,USART_IDLE_INT,TRUE);

    nvic_irq_enable(USART1_IRQn, 0, 0);     // 开启这个才实际使能了中断

    usart_enable(USART1, TRUE);

}

void usart3_init(void)

{

    USART3_GPIO_Init();

   

    crm_periph_clock_enable(CRM_USART3_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    usart_parity_selection_config(USART3, USART_PARITY_EVEN);

    usart_init(USART3,115200,USART_DATA_9BITS,USART_STOP_1_BIT);      //波特率1M，8位数据位，1位停止位，无校验

    // usart_init(USART3,CH343_BAUDRATE,USART_DATA_8BITS,USART_STOP_1_BIT);

   

    usart_transmitter_enable(USART3, TRUE);

    usart_receiver_enable(USART3, TRUE);

   usart_dma_transmitter_enable(USART3, TRUE);

    usart_dma_receiver_enable(USART3, TRUE);

    // usart_hardware_flow_control_set(USART3, USART_HARDWARE_FLOW_NONE);       // 硬件流控

    // 开启空闲中断和错误中断

    // usart_interrupt_enable(USART3,USART_IDLE_INT|USART_ERR_INT,TRUE);

    usart_interrupt_enable(USART3,USART_IDLE_INT,TRUE);

    nvic_irq_enable(USART3_IRQn, 0, 0);     // 开启这个才实际使能了中断

    usart_enable(USART3, TRUE);

}

/**

  * @brief  init dma1 channel1 for "usart1_rx"

  * @param  none

  * @retval none

  */

void usart_dma1_channel1_init(void)

{

    dma_init_type dma_init_struct;

    crm_periph_clock_enable(CRM_DMA1_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    dma_reset(DMA1_CHANNEL1);

    dma_default_para_init(&dma_init_struct);

    dma_init_struct.direction = DMA_DIR_PERIPHERAL_TO_MEMORY;

    dma_init_struct.memory_data_width = DMA_MEMORY_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.memory_inc_enable = TRUE;

    dma_init_struct.peripheral_data_width = DMA_PERIPHERAL_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.peripheral_inc_enable = FALSE;

    dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_LOW;

    dma_init_struct.loop_mode_enable = FALSE;

    // dma_init_struct.loop_mode_enable = TRUE;

    dma_init(DMA1_CHANNEL1, &dma_init_struct);

    /* flexible function enable */

    dma_flexible_config(DMA1, FLEX_CHANNEL1, DMA_FLEXIBLE_UART1_RX);

}

/**

  * @brief  init dma1 channel2 for "usart1_tx"

  * @param  none

  * @retval none

  */

void usart_dma1_channel2_init(void)

{

    dma_init_type dma_init_struct;

    crm_periph_clock_enable(CRM_DMA1_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    dma_reset(DMA1_CHANNEL2);

    dma_default_para_init(&dma_init_struct);

    dma_init_struct.direction = DMA_DIR_MEMORY_TO_PERIPHERAL;

    dma_init_struct.memory_data_width = DMA_MEMORY_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.memory_inc_enable = TRUE;

    dma_init_struct.peripheral_data_width = DMA_PERIPHERAL_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.peripheral_inc_enable = FALSE;

    dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_LOW;

    dma_init_struct.loop_mode_enable = FALSE;

    // dma_init_struct.loop_mode_enable = TRUE;

    dma_init(DMA1_CHANNEL2, &dma_init_struct);

    dma_interrupt_enable(DMA1_CHANNEL2, DMA_FDT_INT, TRUE);

    nvic_irq_enable(DMA1_Channel2_IRQn, 0, 0);

    dma_flexible_config(DMA1, FLEX_CHANNEL2, DMA_FLEXIBLE_UART1_TX);

}

/**

  * @brief  init dma2 channel1 for "usart3_rx"

  * @param  none

  * @retval none

  */

void usart_dma2_channel1_init(void)

{

    dma_init_type dma_init_struct;

    crm_periph_clock_enable(CRM_DMA2_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    dma_reset(DMA2_CHANNEL1);

    dma_default_para_init(&dma_init_struct);

    dma_init_struct.direction = DMA_DIR_PERIPHERAL_TO_MEMORY;

    dma_init_struct.memory_data_width = DMA_MEMORY_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.memory_inc_enable = TRUE;

    dma_init_struct.peripheral_data_width = DMA_PERIPHERAL_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.peripheral_inc_enable = FALSE;

    dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_LOW;

    dma_init_struct.loop_mode_enable = FALSE;

    // dma_init_struct.loop_mode_enable = TRUE;

    dma_init(DMA2_CHANNEL1, &dma_init_struct);

    dma_flexible_config(DMA2, FLEX_CHANNEL1, DMA_FLEXIBLE_UART3_RX);

}

/**

  * @brief  init dma2 channel2 for "usart3_tx"

  * @param  none

  * @retval none

  */

void usart_dma2_channel2_init(void)

{

    dma_init_type dma_init_struct;

    crm_periph_clock_enable(CRM_DMA2_PERIPH_CLOCK, TRUE);

    dma_reset(DMA2_CHANNEL2);

    dma_default_para_init(&dma_init_struct);

    dma_init_struct.direction = DMA_DIR_MEMORY_TO_PERIPHERAL;

    dma_init_struct.memory_data_width = DMA_MEMORY_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.memory_inc_enable = TRUE;

    dma_init_struct.peripheral_data_width = DMA_PERIPHERAL_DATA_WIDTH_BYTE;

    dma_init_struct.peripheral_inc_enable = FALSE;

    dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_LOW;

    dma_init_struct.loop_mode_enable = FALSE;

    dma_init(DMA2_CHANNEL2, &dma_init_struct);

    dma_interrupt_enable(DMA2_CHANNEL2, DMA_FDT_INT, TRUE);

    nvic_irq_enable(DMA2_Channel2_IRQn, 0, 0);

    dma_flexible_config(DMA2, FLEX_CHANNEL2, DMA_FLEXIBLE_UART3_TX);    

}

/**

  * @brief  config dma channel transfer parameter

  * @param  none

  * @retval none

  */

void usart_dma_channel_config(dma_channel_type* dmax_channely, uint32_t peripheral_base_addr, uint32_t memory_base_addr, uint16_t buffer_size)

{

    dmax_channely->dtcnt = buffer_size;

    dmax_channely->paddr = peripheral_base_addr;

    dmax_channely->maddr = memory_base_addr;

}

void USART_Config(void)

{  

    // usart1 接收

    usart_dma1_channel1_init();

    usart_dma_channel_config(DMA1_CHANNEL1, (uint32_t)&USART1->dt, usart1_dma_recv, USART_DMA_DATA_LEN);

    dma_channel_enable(DMA1_CHANNEL1, TRUE);

   

    // usart1 send

    usart_dma1_channel2_init();

    usart_dma_channel_config(DMA1_CHANNEL2, (uint32_t)&USART1->dt, usart1_dma_send, USART_DMA_DATA_LEN);

    dma_channel_enable(DMA1_CHANNEL2, FALSE);

    // usart3 recv

    usart_dma2_channel1_init();

    usart_dma_channel_config(DMA2_CHANNEL1, (uint32_t)&USART3->dt, usart3_dma_recv, USART_DMA_DATA_LEN);

    dma_channel_enable(DMA2_CHANNEL1, TRUE);

    // usart3 send

    usart_dma2_channel2_init();

    usart_dma_channel_config(DMA2_CHANNEL2, (uint32_t)&USART3->dt, usart3_dma_send, USART_DMA_DATA_LEN);

    dma_channel_enable(DMA2_CHANNEL2, FALSE);       // 关闭传输

       

    // 串口初始化

    usart1_init();

    usart3_init();

}

void DMA2_Channel2_IRQHandler(void)

{

    if(dma_interrupt_flag_get(DMA2_FDT2_FLAG))

    {

        dma_channel_enable(DMA2_CHANNEL2, FALSE);

        dma_flag_clear(DMA2_FDT2_FLAG);        

    }

}

void USART3_IRQHandler(void)

{

    // 处理时间大概40us左右

    if((0xAA == usart3_dma_recv[0])

    &&(0xBB == usart3_dma_recv[usart3_dma_recv[1]])

    ){

        in_queue(&recv_usart_fifo_ctrl,(uint8_t* )usart3_dma_recv);

    }

   

    usart_flag_clear (USART3, USART_IDLEF_FLAG);

    usart13_dma_recv_clear(USART3);

    // delay_ms(2);

    usart13_dma_send_data(USART3,usart3_dma_recv,10);

}

AT32F413用ADC+TMR+DMA+FFT(DSP库) ，测量正弦波频率
流星魂小七的博客
10-24 1128
单片机AT32F413采用ADC+TMR+DMA+FFT(DSP库)，测量正弦波频率
AT32 DMA+USART_IDLE_INT接收不定长数据
m0_56932047的博客
10-12 500
AT32 DMA 串口空闲 不定长数据接收
AT32F413_入门使用指南_V1.00.pdf
08-13
AT32F413 入门指南，全面介绍此芯片的使用方法以及替换其他MCU功能。 会有相关详细的描述，如clk时钟频率 寄存器等数据相关。
AT32F413数据手册
09-28
基于ARM® 32位的Cortex® -M4F微控制器+FPU， 带64 K字节至256 K字节 内部闪存、 sLib、 USB、 2个CAN、 12个定时器、 2个ADC、 13个通信接口 功能  内核：带有FPU的ARM® 32位的Cortex® -M4F CPU − 最高200 MHz工作频率，带存储器保护单元 (MPU)， 内建单周期乘法和硬件除法 − 内建浮点运算(FPU) − 具有DSP指令集  存储器 − 从64 K字节至256 K字节的内部闪存程序/数 据存储器 − SPIM接口： 额外提供高达16 M字节外部SPI 闪存程序数据存储器接口 − 高达64 K字节的SRA
AT32F413RCT7 SRAM调整到64K的一个坑
yangwufeng的专栏
11-16 223
AT32F413调整SRAM到64K
雅特力AT32F413系列MCU获国内前三大汽车车厂采用量产
美国商业资讯的博客
07-12 2075
中国 重庆 -- (美国商业资讯) -- 雅特力（重庆）科技于今日宣布其AT32F413系列已成功打入国内前三大汽车车厂，并顺利量产铺开至全球终端使用者。这套高集成且高性价比的解决方案基于ARM Cortex-M4内核，支持sLib安全代码库(Security Library)，搭配多样的内存支持与丰富的片上资源分配，特别适用于消费性电子、工业自动化、物联网等各种成本敏感及高运算需求的应用。 A...
AT32F413实现3路独立虚拟串口
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07-20 814
AT32F413实现3路独立虚拟串口 第一步： 编译下载程序到对应IC中，按reset复位键，确认系统已经跑起来。此时打开PC端的设备管理器，可看到如下内容： 说明PC已经枚举成功，但是需要安装上位机驱动。 第二步： 打开工程文件夹内的如下exe文件，双击打开，安装驱动软件。 第三步： 使用串口工具测试： 测试发送接收都ok！ 通过以上三步，就轻松的在413上将3个虚拟串口的demo使用起来了。程序源码可查看 源码可在如下路径获取：https://bbs.21ic.com/icview-3148994
STM32F407 串口和看门狗
C_glance的博客
01-22 968
我们知道窗口看门狗必须在计数器的值在一个范围内才可以喂狗，其中下窗口的值是固定的0X40，上窗口的值可以改变，具体的由配置寄存器CFR的位6:0 W[6:0]设置。窗口看门狗的计数器是一个递减计数器，共有7位，其值存在控制寄存器CR的位6:0，即T[6:0]，当7个位全部为1时是0X7F，这个是最大值，当递减到T6位变成0时，即从0X40变为0X3F时候，会产生看门狗复位。这个值0X40是看门狗能够递减到的最小值，所以计数器的值只能是：0X40~0X7F之间，实际上用来计数的是T[5:0]。
STM32F407+USB通讯
11-09
在实际项目中，`STM32F407_USB通讯`这个压缩包可能包含了相关的固件代码、配置文件、工程示例等资源，这些资源可以帮助开发者快速理解和实现STM32F407的USB通讯与SD卡操作。通过学习和研究这些代码，开发者可以掌握...
STM32H7——HAL库的DMA双缓冲配置使用
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04-13 6132
基于STM32H7 USART_DMA双缓冲配置
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06-08
AT32F413入门使用指南
STM32H7R实现UCOS-III任务内嵌信号量【支持STM32H7R系列】
11-14
STM32H7R系列UCOS-III操作系统实战，代码可直接编译运行~
【项目案例分析】：AT32F403A_AT32F407在嵌入式系统中的应用：成功案例剖析
本文首先介绍了AT32F403A/AT32F407微控制器的特点及其在嵌入式系统中的角色，分析了微控制器的功能、性能参数以及在不同应用场景中的定位和应用。接着，重点探讨了在具体项目中该微控制器的硬件设计、软件开发环境...
STM32之CubeL4（二）---USART + DMA + HAL
流云
09-06 5842
一、UART简介 1.1 串口通信简介 一般情况下，设备之间的通信方式可以分成并行通信和串行通信两种，它们的区别是： 通信方式 并行通信 串行通信 传输原理 数据各个位同时传输 数据按位顺序传输 优点 传输速度快 占用引脚资源少 缺点 占用引脚资源多 传输速度相对较慢 在集成电路芯片的内部、同一硬件板上各部件之间等（比如指令总线、数据总线、系统总线等）的数据传送通常采用...
基于AT32F413CBT7芯片，实现LIN2.0主机的读写
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02-21 1004
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开源一辆精致的Mini FOC无刷平衡车，AT32F413+ESP32-C3，快来复刻吧！
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04-15 3185
1 前言 大家好，我是手工饭！喜欢做一些看似简单又不简单的东西！最近我精心制作了一款mini平衡车希望大家喜欢，虽然提供了基本功能可演示软件，但我建议大家可以挑战自我一步一步的实现自己的软件。附件有原理图以及部分物料的购买链接，如元器件标注有误或者有疑问都可以联系我哦！先上视频：（点击观看）2 平衡原理 如果通过简单的练习，一般人可以通过自己的手指把木棒直立而不倒的 放在指尖上，所以练习的时候，需...
AT32F413使用外部晶振遇到的问题
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10-28 1523
背景 因项目国产化需要，使用国产化MCU（雅特力）ATF32F413CBT６替代STM32F103C8T6。该项目使用8M外部晶振作为系统时钟来源，经PLL锁相环倍频至72M作为系统时钟，在使用过程中发现，系统时钟设置失败，默认使用内部8M频率源作为系统时钟来源。 原因分析 首先想到的原因是因为硬件电路的问题导致外部晶振未起振，因此系统初始化的过程中系统时钟设置失败，外部时钟启动失败后，MCU会自动将内部8M频率源作为系统时钟来源。但通过示波器测量晶振引脚可观察到稳定的8M频率的正弦波震荡波形，证明外部晶是
基于AT32F413CBT7芯片，实现LIN2.0从机的读写
TLY983074808的博客
02-21 837
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第九章 AT32F403A基于V2库串口 dma接收不定长数据
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10-28 5171
国产MCU 雅特力 AT32F403A基于V2库串口 dma接收不定长数据
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02-28
<think>好的，我现在需要帮助用户完成基于STM32的足底按摩机器人硬件和软件设计。首先，我得回顾之前的对话，用户之前已经介绍了项目的大致框架，包括中医手法调研、数学建模和机构设计。现在他们具体询问的是硬件和软件的实现，特别是STM32和Keil MDK的应用。 首先，我需要确定用户的需求是什么。他们可能是一个工程团队或者学生，正在开发一个足底按摩机器人，需要具体的硬件电路设计和软件程序开发指导。用户可能已经完成了理论部分，现在进入实施阶段，需要具体的实现方案。 接下来，分析用户的问题。硬件部分包括STM32微控制器的选型，各个模块的电路设计，比如电源、电机驱动、传感器、通信模块等。软件部分包括主程序、靶点定位、力度控制、手法程序等。用户可能希望得到一个结构化的设计指南，包含各个模块的具体实现方法和注意事项。 需要考虑用户可能没有明确提到的深层需求。例如，系统的实时性、稳定性、安全性，以及如何将之前的数学建模（如运动学模型、接触力学模型）整合到软件控制中。此外，硬件设计中的EMC问题、电源管理，软件中的多任务调度、中断处理等也是需要考虑的。 然后，我需要组织回答的结构。按照硬件设计和软件设计两大部分来展开。硬件部分需要涵盖各个子模块的设计要点，软件部分则需要说明各个功能模块的实现方法。同时，要结合之前的数学建模，比如PID控制、路径规划算法等，确保软硬件的协同工作。 在硬件设计中，STM32的选型是关键，需要考虑IO数量、ADC/DAC需求、通信接口等。电源模块需要稳定，可能涉及降压和稳压电路。电机驱动部分要根据电机类型选择合适的驱动芯片，比如直流电机常用H桥，步进电机可能需要专用驱动器。传感器部分需要处理模拟信号，可能用到滤波电路和信号调理。通信模块可能需要CAN或蓝牙，确保数据传输的可靠性。 软件设计方面，主程序需要初始化外设，管理任务调度。靶点定位可能涉及坐标转换算法，将反射区的位置转换为机械臂的运动坐标。按摩力度控制需要结合PID算法和压力传感器的反馈，实现闭环控制。手法程序设计则需要将不同的按摩手法转化为具体的运动轨迹和力度变化，可能需要状态机来实现不同手法的切换。 还要考虑安全机制，比如紧急停止、力度过载保护，这些需要在硬件和软件中都有相应的措施。例如，硬件上的急停按钮，软件中的看门狗和异常检测。 最后，需要验证整个系统的可行性，建议用户进行模块化测试，分步验证每个功能，再进行集成测试。同时，注意文档的编写和后续的维护升级可能。 总结，用户需要一个全面而详细的实现方案，涵盖硬件电路和软件程序的设计要点，确保系统稳定可靠，并且能够实现之前设定的各种按摩功能和效果。</think>以下为基于STM32的足底按摩机器人硬件与软件系统设计方案，采用模块化开发思路： --- ### **一、硬件系统设计** #### 1. 核心控制模块 ```c // STM32F407ZET6最小系统 [主芯片] STM32F407ZET6(168MHz, 1MB Flash, 192KB RAM) [时钟电路] 8MHz晶振+32.768kHz RTC [供电电路] LM2596降压至3.3V(输入12V/2A) [调试接口] SWD四线调试接口 ``` #### 2. 运动控制模块 ```verilog // 三轴联动控制电路 <电机驱动> TB6600步进驱动器(脉冲输入:PA8-PA10, 方向控制:PB0-PB2) <编码器接口> AM26LS32差分接收器(正交编码器信号处理) <电流检测> INA240电流传感器+STM32 ADC1(采样率1MHz) ``` #### 3. 感知模块 ```cpp // 多维力反馈系统 [压力传感] FlexiForce A201(0-100N) -> AD620放大 -> STM32 ADC3 [位置检测] AS5600磁编码器(I²C接口) -> PB6/PB7 [温度监测] DS18B20(单总线协议) -> PD2 ``` #### 4. 通信模块 ```python # 系统通信架构 -CAN总线: TJA1050T收发器(500kbps速率)连接各执行器 -蓝牙5.0: HC-08模块(AT指令控制)实现手机APP交互 -USB OTG: CH340G转换芯片用于调试数据导出 ``` --- ### **二、软件系统设计** #### 1. 主程序框架(Keil MDK开发) ```c void main() { HAL_Init(); SystemClock_Config(); // 外设初始化 MX_GPIO_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_TIM3_Init(); // PWM生成 MX_I2C1_Init(); // 创建FreeRTOS任务 xTaskCreate(TargetLocate_Task, "Locate", 128, NULL, 3, NULL); xTaskCreate(ForceControl_Task, "ForceCtrl", 256, NULL, 4, NULL); vTaskStartScheduler(); } ``` #### 2. 靶点定位算法 ```matlab % 坐标转换模型(极坐标→笛卡尔) function [x,y] = Polar2Cartesian(r,θ) x = r*cos(θ*pi/180) + 0.15*L; % L为足长 y = r*sin(θ*pi/180) - 0.08*W; % W为足宽 end ``` #### 3. 按摩力度PID控制 ```c // 模糊PID控制器实现 float Force_PID(float target_F) { static float errSum=0, lastErr=0; float err = target_F - GetActualForce(); errSum += err * dt; // 积分项 float dErr = (err - lastErr) / dt; // 微分项 // 模糊调节参数(示例) Kp = 2.5 + 0.3*abs(err); Ki = 0.1 * (1 - exp(-0.5*err)); return Kp*err + Ki*errSum + Kd*dErr; } ``` #### 4. 按摩手法程序库 ```c // 典型手法函数(以点按法为例) void Acupressure(uint16_t duration) { SetPressure(25.0f); // 设置目标压力 PWM_SetFreq(1.5f); // 1.5Hz脉冲 for(int i=0; i<duration; i+=500){ MoveToTarget(x,y,z); // 靶点定位 PID_ForceControl(); // 力度闭环 HAL_Delay(500); // 保持500ms } } ``` --- ### **三、关键实现技术** 1. **实时控制优化** - 配置DMA实现ADC多通道同步采样 - 使用TIM定时器硬件PWM生成按摩脉冲 - 中断优先级配置： ``` 压力保护中断(EXTI0) > 电机限位中断(EXTI9_5) > 通信中断 ``` 2. **安全保护机制** ```c // 硬件看门狗电路 void Watchdog_Init(void) { IWDG->KR = 0xCCCC; // 启动独立看门狗 IWDG->KR = 0x5555; IWDG->PR = 4; // 预分频256 IWDG->RLR = 0xFFF; // 超时时间3.2s } ``` 3. **能耗管理** ```c // 动态电源控制策略 void PowerManage(void) { if(State == IDLE) { __HAL_RCC_GPIOB_CLK_DISABLE(); // 关闭未用外设时钟 HAL_PWR_EnterSLEEPMode(PWR_MAINREGULATOR_ON, PWR_SLEEPENTRY_WFI); } } ``` --- ### **四、系统验证方案** 1. **硬件测试** - 使用示波器检测PWM波形(要求频率误差<±2%) - 通过万用表测量电源纹波(<50mVpp) - EMC测试：静电接触放电±8kV不宕机 2. **软件验证** ```test 测试用例示例： 输入：涌泉穴坐标(r=0.2L, θ=120°) 预期输出：X轴移动(72±1)mm，Y轴移动(53±1)mm 实际测量：X=71.8mm，Y=53.2mm ✅ ``` 3. **整机联调** - 建立状态转移图验证工作流程 - 进行连续48小时压力稳定性测试(漂移量<±5%) - 组织10人双盲试验评估按摩效果 该设计方案已考虑EMC兼容性、实时响应性(控制周期≤10ms)、操作安全性等工程要求，建议采用Altium Designer进行四层PCB设计，信号层与电源层分离布置，关键模拟信号走线做包地处理。
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