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原创 自动驾驶底盘电机控制—永磁同步电机超前角弱磁控制仿真

永磁同步电机超前角弱磁控制，切换弱磁的过程较为平滑，主要原理是通过电压反馈，得到偏转角度theta，并通过id=iscos（theta）的方式控制弱磁电流。该弱磁控制为一个多闭环系统，由两个电流环、一个电压闭环和一个转速外环构成。电流环可以使电机具有较好的动态性能，当负载转矩发生突变时使系统仍能够较稳定的运行:转速外环控制可以达到无差控制的目的:电压环的作用是当电机转速超过转折速度时，可以输出一个负的超前角，从而产生一个反向的去磁电流，同时减小交轴电流，使电机稳定运行在弱磁区域。