自动驾驶底盘电机控制—永磁同步电机超前角弱磁控制仿真

基本介绍：永磁同步电机超前角弱磁控制，切换弱磁的过程较为平滑，主要原理是通过电压反馈，得到偏转角度theta，并通过id=iscos（theta）的方式控制弱磁电流。该弱磁控制为一个多闭环系统，由两个电流环、一个电压闭环和一个转速外环构成。电流环可以使电机具有较好的动态性能，当负载转矩发生突变时使系统仍能够较稳定的运行:转速外环控制可以达到无差控制的目的:电压环的作用是当电机转速超过转折速度时，可以输出一个负的超前角，从而产生一个反向的去磁电流，同时减小交轴电流，使电机稳定运行在弱磁区域。此外，电机从恒转矩区向弱磁区域的过渡是通过电压环自动改变超前角

来实现的，切换较为平滑切换过程中电机的转速和转矩波动较小。

实现方法：电流调节器输出Ud和Uq经过低通滤波后，作为弱磁环节的控制输入量，并且和逆变器输出的最大电压Umax=Udc/sqrt(3)进行对比，二者的差值作为弱磁环PI调节器的输入，输出超前角度大小，超前角范围是-pi/2~0。通过超前角的大小控制输出的id和iq大小（注意此时转速环输出的是is）。

电机参数：选取MATLAB2021a自带电机参数额定转矩10N.m，300Vdc，最大转矩14.2N.m，额定转速2300r/min（限制在该转速范围内），表贴式电机，电感为0.00334H，转子磁链为0.171wb。

 仿真框图：

 控制效果：（1）给定一个期望的电机转速为4000r/min，超过电机的额定转速2300r/min，经过PI参数调节后，从电机弱磁超前角曲线，可以看出角度在一开始为恒转矩区，超前角为0，在0.05s之后电机进入到弱磁区域，且它始终在-pi/2~0范围内，跟一开始的设定范围一样。仿真见下。

（2）电机期望的d轴和q轴电流曲线图，由图可以看出变化范围较好。仿真见下。

 （3）由图可以看出，电机在0.04s左右电机达到了期望的转速4000r/min，在0.5s时电机突加负载后电机的转速也有良好的响应，能够达到4000r/min，超过2300r/min，弱磁扩速。仿真见下。

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