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RSS订阅原创 orbslam2跑自己的视频
此时rgb文件夹下应该是0001.jpg 0002.jpg等等。先利用ffmpeg命令行，将视频转为帧，然后将他们的名字改成时间辍的形式。
2024-05-06 21:20:51
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原创 orbslam2单目初始化的两帧的选择
如果返回false，并不会清空初始化器，也不会丢弃这两帧的信息，即保留mInitialFrame还是之前的第一帧，只是不进行初始化建图而已，后续第三帧会继续和mInitialFrame也就是第一帧进行三角测量，如果满足视差要求等，就会进入建图部分，建图部分会把初始化的两帧设为关键帧。继续，如果第二帧满足了特征点>100，且和mInitialFrame成功匹配的特征点数量>=100，那么将会调用初始化器进行两帧估计位姿，以及生成3D点，关键的来了，这样就可以解决单目初始化的连续两帧视差过小的问题。
2024-04-27 10:52:14
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原创 用 g2o::VertexSE3Expmap和一元边EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose重写slam14讲pose_estimation_3d2d
以上三种方法都是同一个任务，只优化本帧相机位姿，不优化路标3D点，第一种方法是用一元边，把3D点和2D点都给这个一元边，然后它计算误差第二种和第三种都一样，都是定义二元边，只是都必须要把路标3D点设置为定值，不优化它，否则程序出错，至今我还不知道为什么，目前看来EdgeProjectXYZ2UV和EdgeSE3ProjectXYZ在这个任务下是一样的。
2024-03-26 20:12:29
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1原创 一个多视图三角化的入门小例子
我把8个相机位姿节点设置了不变量，其实我也想把相机位姿和3D点一起优化，但是我v->setFixed(false);其中T1为第一张图片的相机位姿，T2为第二张相机位姿，pts_1为目标点在第一张图片的归一化平面位置，就是把我们得到的像素坐标转到归一化平面，pts_2为目标点在第2张图片，pts_4d就是我们需要得到的3D位置，不过需要把最后一维归一后，取前三维数。好了，现在我们有了相机外参T，相机内参已知，目标点（mark中心）的像素坐标。我们就可以用opencv的三角化求目标点的3D位置了，
2023-10-24 15:00:10
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原创 在windows上跑slam14讲
当然我的opencv_contrib没用vcpkg安装，因为我不太放心哈哈哈哈，所以cmakelists里面我需要find_package(opencv)，，，，然后就行了，在ubuntu上跑slam14讲的代码自然很方便，主要是有apt-install，但是在windows上我也是才发现个宝藏，那就是vcpkg。你可以把vcpkg看作是windows的命令行安装，安装方法我就不提了，最后把.\vcpkg.exe的目录给到系统path里就行了，需要包含g2o库，但是vs自己会安排好。
2023-10-18 15:15:30
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原创 estimatePoseSingleMarkers输出的r,t到底代表了什么
在识别aruco码的时候，老是搞不清R,T，坐标系转换的关系，现在写下来提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考提示：这里对文章进行总结：说明了mark坐标系和相机坐标系都是右手坐标系，以及返回的R,t的物理意义。
2023-10-12 21:28:48
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原创 helloworld交叉编译的三种方法
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考以上总结了三种可以交叉编译的方法。
2023-09-05 00:27:29
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原创 如何在ubuntu上将hello.c编译生成a.exe
如何在ubuntu上将一个hello world.c编译成a.exe，而不是a.out提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考提示：这里对文章进行总结：例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了如何在linux上将hello.c编译生成a.exe而不是a.out。
2023-09-04 22:06:30
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空空如也
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