C语言版LED实验

萧十三

已于 2023-04-17 16:16:44 修改

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分类专栏： Linux裸机开发文章标签： arm

于 2023-04-17 16:15:30 首次发布

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之前讲了如何用汇编语言编写 LED 灯实验，但是实际开发过程中汇编用的很少，
大部分都是 C 语言开发，汇编只是用来完成 C 语言环境的初始化。本章我们就来学习如何用汇
编来完成 C 语言环境的初始化工作，然后从汇编跳转到 C 语言代码里面去。

1.C语言版 LED 灯简介

嵌入式大部分情况下都是使用 C 语言去编写的。只是在开始部分用汇编来初始化一下 C 语言环境，比如初始化 DDR、设置堆栈指针 SP 等等，当这些工作都做完以后就可以进入 C 语言环境，也就是运行 C 语言代
码，一般都是进入 main 函数。所以我们有两部分文件要做：
①、汇编文件
汇编文件只是用来完成 C 语言环境搭建。
②、 C 语言文件
C 语言文件就是完成我们的业务层代码的，其实就是我们实际例程要完成的功能。
其实 STM32 也是这样的，只是我们在开发 STM32 的时候没有想到这一点，以 STM32F103 为
例，其启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 这个汇编文件就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一些其他的处理，比如中断向量表等等。当 startup_stm32f10x_hd.s 把 C 语言环境初始化完成以后就会进入 C 语言环境。

2.硬件原理分析

LED 原理图

LED0 接到了 GPIO_3 上， GPIO_3 就是 GPIO1_IO03，当 GPIO1_IO03输出低电平(0)的时候发光二极管 LED0 就会导通点亮，当 GPIO1_IO03 输出高电平(1)的时候发光二极管 LED0 不会导通，因此 LED0 也就不会点亮。所以 LED0 的亮灭取决于 GPIO1_IO03的输出电平，输出 0 就亮，输出 1 就灭。

3.实验程序

新建 VScode 工程，工程名字为“ledc”，新建三个文件： start.S、 main.c 和 main.h。其中 start.S
是汇编文件， main.c 和 main.h 是 C 语言相关文件。

3.1 汇编部分实验程序

在 STM32 中，启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 就是完成 C 语言环境搭建的，当然还有一
些其他的处理，比如中断向量表等等。 startup_stm32f10x_hd.s 中堆栈初始化代码如下所示：

Stack_Size		EQU     0x400

                AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
__initial_sp
                                                  
; <h> Heap Configuration
;   <o>  Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>

Heap_Size      EQU     0x200

                AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
Heap_Mem        SPACE   Heap_Size
__heap_limit

......(省略掉部分代码)
               ; Reset handler
Reset_Handler   PROC
                EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
                IMPORT  __main
                IMPORT  SystemInit
                LDR     R0, =SystemInit
                BLX     R0               
                LDR     R0, =__main
                BX      R0
                ENDP

第 1 行代码就是设置栈大小，这里是设置为 0X400=1024 字节。

第 5 行的__initial_sp 就是初始化 SP 指针。
第 11 行是设置堆大小。
第 18 行是复位中断服务函数， STM32 复位完成以后会执行此中断服务函数。
第 22 行调用 SystemInit()函数来完成其他初始化工作。
第 24 行调用__main， __main 是库函数，其会调用 main()函数。
I.MX6U 的汇编部分代码和 STM32 的启动文件 startup_stm32f10x_hd.s 基本类似的，只是本
实验我们不考虑中断向量表，只考虑初始化 C 环境即可。在前面创建的 start.s 中输入如下代码：

.global _start  		/* 全局标号 */

/*
 * 描述：	_start函数，程序从此函数开始执行，此函数主要功能是设置C
 *		 运行环境。
 */
_start:

	/* 进入SVC模式 */
	mrs r0, cpsr
	bic r0, r0, #0x1f 	/* 将r0寄存器中的低5位清零，也就是cpsr的M0~M4 	*/
	orr r0, r0, #0x13 	/* r0或上0x13,表示使用SVC模式					*/
	msr cpsr, r0		/* 将r0 的数据写入到cpsr_c中 					*/

	ldr sp, =0X80200000	/* 设置栈指针			 */
	b main				/* 跳转到main函数 		 */

第 1 行定义了一个全局标号_start。
第 7 行就是标号_start 开始的地方，相当于是一个_start 函数，这个_start 就是第一行代码。
第 10~13 行就是设置处理器进入 SVC 模式，在 6.2 小节的“Cortex-A 处理器运行模型”中
我们说过 Cortex-A 有九个运行模型，这里我们设置处理器运行在 SVC 模式下。处理器模式的
设置是通过修改 CPSR(程序状态)寄存器来完成的，在 6.3.2 小节中我们详细的讲解了 CPSR 寄
存器，其中 M[4:0](CPSR 的 bit[4:0])就是设置处理器运行模式的，参考表 6.3.2.2，如果要将处
理器设置为 SVC 模式，那么 M[4:0]就要等于 0X13。11~13 行代码就是先使用指令 MRS 将 CPSR
寄存器的值读取到 R0 中，然后修改 R0 中的值，设置 R0 的 bit[4:0]为 0X13，然后再使用指令
MSR 将修改后的 R0 重新写入到 CPSR 中。
第 15 行通过 ldr 指令设置 SVC 模式下的 SP 指针=0X80200000，因为 I.MX6U-ALPHA 开
发板上的 DDR3 地址范围是 0X80000000~0XA0000000(512MB) 或者
0X80000000~0X90000000(256MB)，不管是 512MB 版本还是 256MB 版本的，其 DDR3 起始地
址都是 0X80000000。由于 Cortex-A7 的堆栈是向下增长的，所以将 SP 指针设置为 0X80200000，
因此 SVC 模式的栈大小 0X80200000-0X80000000=0X200000=2MB， 2MB 的栈空间已经很大了，
如果做裸机开发的话绰绰有余。
第 16 行就是跳转到 main 函数， main 函数就是 C 语言代码了。
至此汇编部分程序执行完成，就几行代码，用来设置处理器运行到 SVC 模式下、然后初始
化 SP 指针、最终跳转到 C 文件的 main 函数中。如果有玩过三星的 S3C2440 或者 S5PV210 的
话会知道我们在使用 SDRAM 或者 DDR 之前必须先初始化 SDRAM 或者 DDR。所以 S3C2440
或者 S5PV210 的汇编文件里面是一定会有 SDRAM 或者 DDR 初始化代码的。我们上面编写的
start.s 文件中却没有初始化 DDR3 的代码，但是却将 SVC 模式下的 SP 指针设置到了 DDR3 的
地址范围中，这不会出问题吗？肯定不会的， DDR3 肯定是要初始化的，但是不需要在 start.s 文
件中完成。在 9.4.2 小节里面分析 DCD 数据的时候就已经讲过了， DCD 数据包含了 DDR 配置
参数， I.MX6U 内部的 Boot ROM 会读取 DCD 数据中的 DDR 配置参数然后完成 DDR 初始化
的。

3.2 C 语言部分实验程序

C 语言部分有两个文件 main.c 和 main.h， main.h 里面主要是定义的寄存器地址，在 main.h
里面输入代码：

/* 
 * CCM相关寄存器地址 
 */
#define CCM_CCGR0 			*((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1 			*((volatile unsigned int *)0X020C406C)

#define CCM_CCGR2 			*((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3 			*((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4 			*((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5 			*((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6 			*((volatile unsigned int *)0X020C4080)

/* 
 * IOMUX相关寄存器地址 
 */
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 	*((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 	*((volatile unsigned int *)0X020E02F4)

/* 
 * GPIO1相关寄存器地址 
 */
#define GPIO1_DR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1 			*((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2 			*((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR 			*((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL 		*((volatile unsigned int *)0X0209C01C)

#endif

在 main.h 中我们以宏定义的形式定义了要使用到的所有寄存器，后面的数字就是其地址，
比如 CCM_CCGR0 寄存器的地址就是 0X020C4068，这个很简单，很好理解。
接下看一下 main.c 文件，在 main.c 里面输入如下所示代码：

#include "main.h"

/*
 * @description	: 使能I.MX6U所有外设时钟
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void clk_enable(void)
{
	CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}

/*
 * @description	: 初始化LED对应的GPIO
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void led_init(void)
{
	/* 1、初始化IO复用 */
	SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;	/* 复用为GPIO1_IO03 */

	/* 2、、配置GPIO1_IO03的IO属性	
	 *bit 16:0 HYS关闭
	 *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
     */
	SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0;		

	/* 3、初始化GPIO */
	GPIO1_GDIR = 0X0000008;	/* GPIO1_IO03设置为输出 */

	/* 4、设置GPIO1_IO03输出低电平，打开LED0 */
	GPIO1_DR = 0X0;
}

/*
 * @description	: 打开LED灯
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void led_on(void)
{
	/* 
	 * 将GPIO1_DR的bit3清零	 
	 */
	GPIO1_DR &= ~(1<<3); 
}

/*
 * @description	: 关闭LED灯
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
void led_off(void)
{
	/*    
	 * 将GPIO1_DR的bit3置1
	 */
	GPIO1_DR |= (1<<3);
}

/*
 * @description	: 短时间延时函数
 * @param - n	: 要延时循环次数(空操作循环次数，模式延时)
 * @return 		: 无
 */
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
	while(n--){}
}

/*
 * @description	: 延时函数,在396Mhz的主频下
 * 			  	  延时时间大约为1ms
 * @param - n	: 要延时的ms数
 * @return 		: 无
 */
void delay(volatile unsigned int n)
{
	while(n--)
	{
		delay_short(0x7ff);
	}
}

/*
 * @description	: mian函数
 * @param 	    : 无
 * @return 		: 无
 */
int main(void)
{
	clk_enable();		/* 使能所有的时钟		 	*/
	led_init();			/* 初始化led 			*/

	while(1)			/* 死循环 				*/
	{	
		led_off();		/* 关闭LED   			*/
		delay(500);		/* 延时大约500ms 		*/

		led_on();		/* 打开LED		 	*/
		delay(500);		/* 延时大约500ms 		*/
	}

	return 0;
}

main.c 文件里面一共有 7 个函数，这 7 个函数都很简单。 clk_enable 函数是使能
CCGR0~CCGR6 所控制的所有外设时钟。 led_init 函数是初始化 LED 灯所使用的 IO，包括设置
IO 的复用功能、 IO 的属性配置和 GPIO 功能，最终控制 GPIO 输出低电平来打开 LED 灯。
led_on 和 led_off 这两个函数看名字就知道，用来控制 LED 灯的亮灭的。 delay_short()和 delay()
这两个函数是延时函数， delay_short()函数是靠空循环来实现延时的， delay()是对 delay_short()
的简单封装，在 I.MX6U 工作在 396MHz(Boot ROM 设置的 396MHz)的主频的时候
delay_short(0x7ff)基本能够实现大约 1ms 的延时，所以 delay()函数我们可以用来完成 ms 延时。
main 函数就是我们的主函数了，在 main 函数中先调用函数 clk_enable()和 led_init()来完成时钟
使能和 LED 初始化，最终在 while(1)循环中实现 LED 循环亮灭，亮灭时间大约是 500ms。
本实验的程序部分就是这些了，接下来即使编译和测试了。

4 编译下载验证

4.1 编写 Makefile

新建 Makefile 文件，在 Makefile 文件里面输入如下内容

objs := start.o main.o

ledc.bin:$(objs)
	arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis
	
%.o:%.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
	
%.o:%.S
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
	
%.o:%.c
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
	
clean:
	rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

上述的 Makefile 就比第八章的 Makefile 要复杂一点了，里面用到了 Makefile 变量和自动变
量，关于 Makefile 的变量和自动变量的请参考“3.4 Makefile 语法”。
第 1 行定义了一个变量 objs， objs 包含着要生成 ledc.bin 所需的材料： start.o 和 main.o，也
就是当前工程下的 start.s 和 main.c 这两个文件编译后的.o 文件。这里要注意 start.o 一定要放到
最前面！因为在后面链接的时候 start.o 要在最前面，因为 start.o 是最先要执行的文件！
第 3 行就是默认目标，目的是生成最终的可执行文件 ledc.bin， ledc.bin 依赖 start.o 和 main.o
如果当前工程没有 start.o 和 main.o 的时候就会找到相应的规则去生成 start.o 和 main.o。比如
start.o 是 start.s 文件编译生成的，因此会执行第 8 行的规则。
第 4 行是使用 arm-linux-gnueabihf-ld 进行链接，链接起始地址是 0X87800000，但是这一行
用到了自动变量“$^”，“$^”的意思是所有依赖文件的集合，在这里就是 objs 这个变量的值：
start.o 和 main.o。链接的时候 start.o 要链接到最前面，因为第一行代码就是 start.o 里面的，因
此这一行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf start.o main.o

第 5 行使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 来将 ledc.elf 文件转为 ledc.bin，本行也用到了自动变量
“$@”，“$@”的意思是目标集合，在这里就是“ledc.bin”，那么本行就相当于：

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf ledc.bin

第 6 行使用 arm-linux-gnueabihf-objdump 来反汇编，生成 ledc.dis 文件。
第 8~15 行就是针对不同的文件类型将其编译成对应的.o 文件，其实就是汇编.s(.S)和.c 文
件，比如 start.s 就会使用第 8 行的规则来生成对应的 start.o 文件。第 9 行就是具体的命令，这
行也用到了自动变量“$@”和“$<”，其中“$<”的意思是依赖目标集合的第一个文件。比如
start.s 要编译成 start.o 的话第 8 行和第 9 行就相当于：

start.o:start.s
arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o start.o start.s

第 17 行就是工程清理规则，通过命令“make clean”就可以清理工程。
Makefile 文件就讲到这里，我们可以将整个工程拿到 Ubuntu 下去编译，编译完成以后可以使用
软件 imxdownload 将其下载到 SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予 imxdownoad 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //下载到 SD 卡中, 不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！

4.2 链接脚本
在上面的 Makefile 中我们链接代码的时候使用如下语句：
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^
上面语句中我们是通过“-Ttext”来指定链接地址是 0X87800000 的，这样的话所有的文件
都会链接到以 0X87800000 为起始地址的区域。但是有时候我们很多文件需要链接到指定的区
域，或者叫做段里面，比如在 Linux 里面初始化函数就会放到 init 段里面。因此我们需要能够
自定义一些段，这些段的起始地址我们可以自由指定，同样的我们也可以指定一个文件或者函
数应该存放到哪个段里面去。要完成这个功能我们就需要使用到链接脚本，看名字就知道链接
脚本主要用于链接的，用于描述文件应该如何被链接在一起形成最终的可执行文件。其主要目
的是描述输入文件中的段如何被映射到输出文件中，并且控制输出文件中的内存排布。比如我
们编译生成的文件一般都包含 text 段、 data 段等等。
链接脚本的语法很简单，就是编写一系列的命令，这些命令组成了链接脚本，每个命令是
一个带有参数的关键字或者一个对符号的赋值，可以使用分号分隔命令。像文件名之类的字符
串可以直接键入，也可以使用通配符“*”。最简单的链接脚本可以只包含一个命令“SECTIONS”,
我们可以在这一个“SECTIONS”里面来描述输出文件的内存布局。我们一般编译出来的代码
都包含在 text、 data、 bss 和 rodata 这四个段内，假设现在的代码要被链接到 0X10000000 这个
地址，数据要被链接到 0X30000000 这个地方，下面就是完成此功能的最简单的链接脚本：

SECTIONS{
. = 0X10000000;
.text : {*(.text)}
. = 0X30000000;
.data ALIGN(4) : { *(.data) }
.bss ALIGN(4) : { *(.bss) }
}

第 1 行我们先写了一个关键字“SECTIONS”，后面跟了一个大括号，这个大括号和第 7 行
的大括号是一对，这是必须的。看起来就跟 C 语言里面的函数一样。
第 2 行对一个特殊符号“.”进行赋值，“.”在链接脚本里面叫做定位计数器，默认的定位
计数器为 0。我们要求代码链接到以 0X10000000 为起始地址的地方，因此这一行给“.”赋值
0X10000000，表示以 0X10000000 开始，后面的文件或者段都会以 0X10000000 为起始地址开
始链接。
第 3 行的“.text”是段名，后面的冒号是语法要求，冒号后面的大括号里面可以填上要链
接到“.text”这个段里面的所有文件，“*(.text)”中的“*”是通配符，表示所有输入文件的.text
段都放到“.text”中。
第 4 行，我们的要求是数据放到 0X30000000 开始的地方，所以我们需要重新设置定位计
数器“.”，将其改为 0X30000000。如果不重新设置的话会怎么样？假设“.text”段大小为 0X10000，
那么接下来的.data 段开始地址就是 0X10000000+0X10000=0X10010000，这明显不符合我们的
要求。所以我们必须调整定位计数器为 0X30000000。
第 5 行跟第 3 行一样，定义了一个名为“.data”的段，然后所有文件的“.data”段都放到
这里面。但是这一行多了一个“ALIGN(4)”，这是什么意思呢？这是用来对“.data”这个段的起
始地址做字节对齐的， ALIGN(4)表示 4 字节对齐。也就是说段“.data”的起始地址要能被 4 整
除，一般常见的都是 ALIGN(4)或者 ALIGN(8)，也就是 4 字节或者 8 字节对齐。
第 6 行定义了一个“.bss”段，所有文件中的“.bss”数据都会被放到这个里面，“.bss”数
据就是那些定义了但是没有被初始化的变量。
上面就是链接脚本最基本的语法格式，我们接下来就按照这个基本的语法格式来编写我们本试
验的链接脚本，我们本试验的链接脚本要求如下：
①、链接起始地址为 0X87800000。
②、 start.o 要被链接到最开始的地方，因为 start.o 里面包含这第一个要执行的命令。
根据要求，在 Makefile 同目录下新建一个名为“imx6ul.lds”的文件，然后在此文件里面输
入如下所示代码

SECTIONS{
. = 0X87800000;
.text :
{
start.o
main.o
*(.text)
}
.rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}
.data ALIGN(4) : { *(.data) }
__bss_start = .;
.bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
__bss_end = .;
}

第 2 行设置定位计数器为
0X87800000，因为我们的链接地址就是0X87800000。第5行设置链接到开始位置的文件为start.o，
因为 start.o 里面包含着第一个要执行的指令，所以一定要链接到最开始的地方。第 6 行是 main.o
这个文件，其实可以不用写出来，因为 main.o 的位置就无所谓了，可以由编译器自行决定链接
位置。在第 11、 13 行有“__bss_start”和“__bss_end”这两个东西？这个是什么呢？“__bss_start”
和“__bss_end”是符号，第 11、 13 这两行其实就是对这两个符号进行赋值，其值为定位符“.”，
这两个符号用来保存.bss 段的起始地址和结束地址。前面说了.bss 段是定义了但是没有被初始化的变量，我们需要手动对.bss 段的变量清零的，因此我们需要知道.bss 段的起始和结束地址，
这样我们直接对这段内存赋 0 即可完成清零。通过第 11、 13 行代码， .bss 段的起始地址和结束
地址就保存在了“__bss_start”和“__bss_end”中，我们就可以直接在汇编或者 C 文件里面使
用这两个符号。

4.3 修改 Makefile

在上一小节中我们已经编写好了链接脚本文件： imx6ul.lds，我们肯定是要使用这个链接脚
本文件的，将 Makefile 中的如下一行代码：

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^

改为：

arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^

其实就是将-T 后面的 0X87800000 改为 imx6ul.lds，表示使用 imx6ul.lds 这个链接脚本文
件。修改完成以后使用新的 Makefile 和链接脚本文件重新编译工程，编译成功以后就可以烧写
到 SD 卡中验证了。

4.4 下载验证

使用软件 imxdownload 将编译出来的 ledc.bin 烧写到 SD 卡中，命令如下：

chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡中，不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面

烧写成功以后将 SD 卡插到开发板的 SD 卡槽中，然后复位开发板，如果代码运行正常的
话 LED0 就会以 500ms 的时间间隔亮灭。

萧十三

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C语言版LED实验

本文是学习正点原子的LINUX裸机开发C语言版LED实验的学习笔记
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专栏目录

C语言版LED实验

1.C语言版 LED 灯简介

2.硬件原理分析

3.实验程序

3.1 汇编部分实验程序

3.2 C 语言部分实验程序

4 编译下载验证

4.1 编写 Makefile

4.3 修改 Makefile

4.4 下载验证

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