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这个作者很懒,什么都没留下…
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四轴平面机器人的手眼标定
四轴平面机器人的手眼标定介绍在实际的机器人应用中,通常会给机器人配备视觉传感器,视觉传感器用于感知周围环境。但是,通过视觉传感器获取的场景坐标是基于视觉坐标系下的,机器人并不能直接使用,要获取机器人可以直接使用的坐标信息,必须将坐标转换到机器人坐标系下。因此,机器人手眼标定的目的是为了获取从视觉坐标系转换到机器人坐标系的转换矩阵。机器人手眼标定问题可以分为两类:1)eye-in-hand,视觉传感器安装在机器人末端执行器上,随着机器人的移动而移动;2)eye-to-hand,视觉传感器固定.转载 2021-04-19 17:26:40 · 906 阅读 · 0 评论 -
dobot magician python脚本控制的问题
我是windows 64位想要运行,想要运行DobotDemoV2.0\DobotDemoV2.0\DobotDemoForPython\DobotControl.py文件,必须将DobotDemoV2.0\DobotDemoV2.0\DobotDll\Precompiled\Windows\x64里面的所有文件复制到DobotDemoForPython文件夹下,否则可能会出现ERROR:不是有效的Win32程序之类的错误!!!...原创 2021-04-14 23:58:32 · 1032 阅读 · 0 评论 -
关于eigen库报错:error: static assertion failed: YOU_PERFORMED_AN_INVALID_TRANSFORMATION_CONVERSION
错误图如上:原因应该是eigen库在更新时API的迁移问题(API migration),我找到了相应的文件,如下图通过查找资料得知这是因为Affine3d和Isometry3d数据类型不匹配的问题,有可能是在版本更新的时候API发生了迁移(migration)名字改变或者功能改变。解决方式如下图改过之后保存,再次编译,OK成功!参考链接:https://github.com/ros/geometry2/pull/335https://github.com/ros/ge..原创 2021-03-25 14:14:04 · 2233 阅读 · 5 评论 -
给gazebo世界中加相机kinect
/media/tlf/鸡肉卷/机械臂&抓取/robot_grasp_simulation/models/kinect这个文件夹复制到/home/tlf/tlf_ws3/src/kinova-ros/kinova_gazebo/models中,然后在/home/tlf/tlf_ws3/src/kinova-ros/kinova_gazebo/launch/robot_launch.launch文件中加一句<node name="spawn_kinect" pkg="gazebo_ros" t原创 2021-03-20 12:39:18 · 986 阅读 · 1 评论 -
gazebo建模里面的一些问题
需要给kinova机械臂搭建一个抓取的环境,包括桌子,垫板,和相机(以及相机支架)刚开始是直接用unit_box,调整大小来搭建一个桌子,和一个盖在桌子上的垫板。结果发现颜色不好看(灰),而且还有重力,会造成板子的倾斜。感觉很不好用。于是发现了另外一个建模方法:在gazebo下拉菜单的Edit里面,点击model editor来进行建模。进入之后是这样的界面:先以搭建桌子为例:点击Simple Shape中的正方体,放到世界场景中双击模型对其进行编辑:发现共有三个选项原创 2021-03-20 10:16:51 · 1915 阅读 · 0 评论 -
关于gazobo加载之后机械臂疯狂抖动
用moveit配置完dubot_magician机械臂之后,我运行roslaunch my_magician3 gazebo.launch将机械臂加载到gazebo世界里面,发现机械臂出现了疯狂抖动:搞了很久也没有搞明白,后来请教师兄,得知原因如下:我刚开始的gazebo.launch文件中代码是这样写的圈1的代码是将机械臂模型加载到世界坐标系中的相应位置(x,y,z):我在这里将其设置为(0,0,0).而重要的一点是:gazebo加载出来的模型具有碰撞属性,如果一个可动的部分与其原创 2021-03-17 21:35:29 · 4397 阅读 · 1 评论 -
moveit配置过后gazebo加载不出来机械臂模型的问题
我使用moveit_setup_assistant对dubot_magician机械臂的urdf进行配置,配置完成后发现运行gazebo.launch可以打开gazebo,但是却什么也没有,机械臂模型加载不出来。自己搞了半天没结果,后来请教师兄,师兄帮助重新跑通,感谢师兄。解决办法如下:这一行代码是不对的,这应该是一条命令,标签里应该有command,来寻找加载的机械臂模型(描述文件),应该将这句改成:<param name="robot_description" command="$(f原创 2021-03-16 21:57:49 · 1383 阅读 · 2 评论 -
给src包改名,结果tab补全仍是原名
用moveit_setup_assistant配置了一个越疆魔术师的包,自己当时命名为magician_my_own_test1,后来想改个名字,改成magician_my_own_good,catkin_make之后发现终端里面roslaunch然后包名称补全仍然是magician_my_own_test1,解决办法如下:看package.xml文件和CmakeLists.txt文件:...原创 2021-03-15 21:11:22 · 111 阅读 · 0 评论 -
错误:manipulator[RRTstar]: There are no valid initial states!
我用moveit_setup_assistant将自己加载好的urdf文件配置好之后,运行rviz,发现拖动轨迹球,轨迹球并不随动,然后将goal_state设置为random valid,运行plan发现failed,而且报错:manipulator[RRTstar]: There are no valid initial states!后来请教了师兄,得知这可能是关节限位的问题:初始加载模型到rviz里面的时候,机械臂的pose是moveit_setup_assistant中add_p.原创 2021-03-15 20:46:09 · 1042 阅读 · 0 评论 -
尽量避免同一个文件有两份
比如moveit源码会随着sudo apt-get install 指令安装在电脑里,就不要在网上GitHub再下载一次源码包cmake,否则可能在import中产生路径的问题引起的一些错误(especially同名错误)。原创 2021-03-14 21:24:57 · 100 阅读 · 0 评论 -
工作空间中的devel和build文件夹可以删掉
工作空间中的devel和build文件夹可以删掉,再cmake就可以产生原创 2021-03-14 21:19:15 · 1300 阅读 · 0 评论 -
moveit_setup_assistant中urdf文件的加载
我们需要注意的是,URDF文件也是一段代码,尤其是当出现'package://......'时,要确保自己电脑里有对应路径的文件。原创 2021-03-13 13:17:03 · 315 阅读 · 1 评论