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原创 发那科机器手实时获取位置信息给PLC

R[a]数字寄存器可以通过赋值给GO[a]，然后通过MODBUS或profinet通信给PLC。系统变量中将$SCR_GRP[1]中的$M_POS_ENB设置有效。程序设置为后台运行，机器手的6轴角度就实时写入到R[1]到R[6]了。通过触摸屏通信功能直接获取当前位置。