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STM32
文章平均质量分 59
编程且快乐
这个作者很懒,什么都没留下…
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位置式PID——小车类学习心得
err变量=期望值-实际值,也就是我们常说的误差err_last变量=上一次的误差err_sum变量=误差的累加现在总结一下位置式PID算法中 P,I,D三个参数的作用以及含义P变量:中文名字是比例调节,个人浅显理解是加入这个变量可以使实际值更快的到达你设定的期望值,P的比例越大达到期望值的时间就越短,但是P不是越大越好,如果P过大,确实会让实际值更快的达到期望值,但是伴随而来的问题也很大,首先:1.会让系统更加不稳定,会出现大幅度振荡,会让你的实际值在期望值这个范围内振荡,你们想想,达到速度越快出现误原创 2022-07-02 15:03:02 · 1612 阅读 · 1 评论 -
STM32通用定时器的个人总结
STM32104ZET6系列的芯片中,定时器一共有一下三种分类:高级定时器,通用定时器,基本定时器。这里主要讲一下通用定时器,首先,计数器模式一共有三种,分别为向上,向下或向上向下计数,其中:向上计数的通俗意思就是,计数器从0开始计数,一直加到重装载值,然后产生一个溢出事件,然后又从0开始计数,如此往复。向下计数跟向上计数是一个意思,就是过程反过来了,他先从重装载值开始计数到0;向上向下计数又称中央对齐计数:计数器从0开始计数到重装载值,产生一个溢出事件,然后又从重装载值开始递减到0,又产生一个原创 2022-01-25 21:04:50 · 5929 阅读 · 2 评论 -
STM32滴答定时器的观后感
STM32CM3/CM4滴答定时器个人总结观看完正点原子的滴答定时器之后,我了解到了Systick定时器是一个简单的定时器,并且对于CM3/CM4内核的芯片上都会有Systick定时器。而且Systick滴答定时器是一个24位的倒数计数定时器,而且每当计数到0时,就从LOAD寄存器中重装值到VAL当前值寄存器减减,每当VAL寄存器的数字减到0之后,会把CTRL寄存器中的第17位(位段16)的数置为1,而且每当你读取CTRL寄存器中的第17位之后,他将会自动置为0。Systick滴答定时器常用的3个寄存原创 2022-01-10 11:08:09 · 371 阅读 · 0 评论