深度强化学习-强化学习基础-SARSA算法（四）

最新推荐文章于 2024-04-13 11:00:02 发布

weixin_46737548

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文章标签：机器学习深度学习 python tensorflow

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本片主要介绍SARSA算法，蒙特卡洛算法，以及自举的概念。内容比较细，比较基础，大家可以认真看。有不懂的地方可以先看之前的文章。

Q学习和SARSA算法都属于TD算法，Q 学习的目的是学习最优动作价值函数，SARSA 的目的是学习动作价值函数。

SARSA：

我们一般使用 $\small Q_{\pi }$ 作为确定的策略来控制智能体的运动，但现在 $\small Q_{\pi }$ 被用来评判策略的优略，不再用于控制智能体。动作价值函数 $\small Q_{\pi }$ 常和策略函数 $\small \pi$ 结合使用，被称作 Actor-Critic（演员—评委）方法。策略函数控制智能体，因此被看做“演员”，动作价值函数评价策略函数的表现，帮助改进 $\small \pi$ ，因此 $\small Q_{\pi }$ 被看做“评委”。常用 SARSA 训练“评委”。

SARSA 使用的单步 TD 目标定义为：

其中这个q()实际上是在t时刻对 $\small Q_{\pi }$ 做出的估计。最终鼓励q()逐渐拟合于 $\small \hat{y}_{t}$ 。

SARSA算法和Q学习的对比：

二者都是既可以应用于表格形式（要求状态数有限），也可用于神经网络。对表格形式的更新也类似：更新为表格中现有的奖励值+学习率*（预测值-表格中的值）。对于神经网络用到梯度下降算法。使用梯度下降算法更新神经网络参数与SARSA算法和Q学习算法无关。

SARSA 是 State-Action-Reward-State-Action 的缩写，因此SARSA算法需要依赖于一个五元组，相较于四元组，多了一个 $\small a_{t+1}$ . $\small a_{t+1}$ 是根据策略函数 $\small \pi$ ，在 $\small s_{t+1}$ 下随机抽样得到的。

SARSA最终目的就是求动作价值函数 $\small Q_{\pi }$ ，而Q 学习的目的是学习最优动作价值函数 $\small Q_{\bigstar }$ 。

Q 学习是异策略，行为策略和目标策略不同。因为Q学习学到的表格Qtable是最优动作价值函数的近似，与策略函数 $\small \pi$ 无关，因此不论收集经验用的行为策略是什么，都不影响Q学习最终的目标策略。所以Q学习可以反复利用经验回放来进行训练。

此处还涉及到经验回放，简单介绍一下：经验回放所用到的四元组还是我们之前提到过的( $\small s_{t}$ , $\small a_{t}$ , $\small r_{t}$ , $\small s_{t+1}$ ),将这些四元组缓存起来记录到一个数组里，这个数组被称作经验回放数组(Replay Buffer)，不论是基于表格形式的还是神经网络形式的Q学习，最终进行训练都需要用到这些四元组，这种方式就被称为经验回放。

SARSA是同策略，每一个 $\small Q_{\pi }$ 都与一个 $\small \pi$ 相对应，不同的策略 $\small \pi$ 会导致学习到的 $\small Q_{\pi }$ 的不同。经验回放数组里的( $\small s_{t}$ , $\small a_{t}$ , $\small r_{t}$ , $\small s_{t+1}$ )是已经缓存下来的，过时的行为策略收集到的，与当前策略对不上，必须要使用当前策略，因此不能使用经验回放。

多TD目标：

单TD目标表示公式中只有一个已知的现实奖励 $\small r_{t}$ ，多步 TD 目标用 m 个奖励，可以视作单步 TD 目标的推广。从t开始每往后一个时刻，奖励就多乘以一个学习率，回报也多乘以一个学习率。m个奖励，就是m个奖励求和，t时刻后的都要乘以学习率，并且t+m时刻的回报乘以学习率的m次方。

后面进行计算与优化和单TD一样。本质上是没差的，只是多TD更接近于现实，更加可靠。

蒙特卡洛：

蒙特卡洛算法并不是一种算法的名称，是对一种算法特性的概括。蒙特卡洛是一种数值算法，靠随机样本对目标做近似。蒙特卡洛一般难以得到真实结果，但是可以得到十分相近的结果。随机梯度下降也是一种蒙特卡洛算法，拿随机梯度来近似真实梯度。

简单举个例子大家应该能更清楚：

背景是：在直角坐标系中以原点为圆心，半径为1有一个圆，它同时有一个外界正方形。我们利用蒙特卡洛算法来近似求 $\small \pi$ (pai)的值:

我们上面说到蒙特卡洛算法是靠随机样本对目标做近似，我们利用随机生成的点，在正方形中均匀分布，共生成n个点。我们知道圆的面积为pai*r^2，此时半径为1，圆的面积就为pai，正方形面积为4.则我们可以认为落在圆上的概率p=pai/4。而我们随机产生n个样本点，根据数学期望得到落在圆上的点的个数为m=np=n*pai/4，n是已知的产生的随机点的个数，m是经过统计的落在圆上的个数。最终经过化简pai=4m/n。由此一来，我们便可以计算出pai的近似值，并且n越大这个值越准确。

我们使用蒙特卡洛算法对网络进行训练，首先我们可以将一局游戏进行到底，观察所有奖励r1,...rn，我们可以直接计算ut，此时的ut是有实际数据的已经观测到的真实值，并以ut作为目标，鼓励价值网络向ut靠近。

蒙特卡洛的好处是无偏的：无偏估计的要求就是：估计出来的参数的数学期望等于被估计参数的真实值。ut是 $\small Q_{\pi }$ 的无偏估计，由于ut 的无偏性，拿ut 作为目标训练价值网络，得到的价值网络也是无偏的。

蒙特卡洛的坏处是方差大：回报Ut依赖于t时刻以后的动作，状态等，不确定性很大。实际观测值ut虽然是Ut的无偏估计，但可能实际上离回报的期望（即动作价值函数）很远，拿ut 作为目标训练价值网络，收敛会很慢。