记录一下我的蓝牙遥控小车

上班一族，马上奔四了，爱读书，爱科学，喜欢探索。
自从接触了单片机，就发现了通往新世界的大门，这个世界太有趣。从此开始捣鼓单片机，玩过传感器如DS18B20采集温度，BMP280采集温度和气压，显示海拔，DS1302采集时间，超声波测距等等。然后留下一大堆电子元件。（此处应该有个捂脸哭笑不得的表情）
做个车吧，动动手，动动脑，也挺不错的。有了想法就着手开始。在淘宝上看了一下，有现成的底盘可用，只需要自己设计单片机及控制电路。但似乎都不太满意，有的嫌小，有的嫌贵，有的嫌不好看。于是只有自己想设计方案，自己淘零件。最后留下一大堆电机，齿轮，各种塑料零件，螺栓螺帽。（此处应该有个捂脸哭笑不得的表情）
其实自己做的车更难看，自己喜欢就行。下面上图
图一 整体观感

由于自己做，就很随意，也很迷茫。（我是不是该做个外壳？？）

1、驱动方式选择

刚开始的想法是裸电机，套齿轮驱动后轮，后轮由一根轴连接，轴中间套一个大齿轮。这种方式，要求电机的位置和齿轮的大小必须精确，不然齿轮啮合太松或者太紧都不行，失败。第二种方法是后轮仍然由一根轴连接，轴中间套皮带轮，这样的话电机的位置不用太精确，表现出来也就是皮带的张紧程度不同而已，减速比较小。试了一下，能跑，不过皮带太容易掉了，失败。最终采用了大家用得比较多的一种方法，减速电机直接驱动后轮。如下图
图二 后轮驱动及370减速电机 图三 后轮效果图

2、车架选择

最初买的网上的PVC板，有很多孔，要根据PVC板的孔去对其他零件的尺寸，完全对不准。最后自己找了个有机玻璃板子，比较厚，自己设计打孔（没有图纸，图纸在自己脑袋里，脑袋是乱的，所以导致打了很多无用的孔，千疮百孔）。舵机那个方孔，用手钻捣鼓半天，钻大了，居然。不严谨，不严谨。

3、前桥选择

自己脑袋里想了很多种方法，都不成功。最后友人提醒用舵机，那就去了解舵机 吧。发现舵机还真有意思。舵机需要拉杆，拉杆这种东西只有汽车模型上用，以前从来没有接触过，尺寸也不好选，舵机位置也不好确定。（要是事先有设计图纸就好了，可惜我做不来，都是脑袋想到哪做到哪）拉杆是买回来了，怎么拉，拉什么地方？又犯难了。前轮虽然没做驱动（要做驱动会更麻烦，自己能力有限，就不做了），但是总得有动静结合点吧，轴承是个好东西。轴承中间套轴，是运动部件，轴承外面应该是静止部件，这个静止部件到底应该是个什么形状的部件，脑壳完全是空的。只有不停地刷淘宝，最后终于让我淘到一样东西。如下图
图四 魔方六通与前轮连接
白色的塑料件，我叫它魔方六通，中间是封闭的，还需要自己打孔，稍微歪了一点儿，将就吧。这样就可以不用轴承了，反正不锈钢轴跟塑料件摩擦又摩不坏，不需要保修三年或者10万公里。然后，拉杆拉的地方也又着落了，如下图：
图五 舵机与拉杆连接

长拉杆两端球头中心的距离，要几乎等于魔方六通的距离，也就是上下两个蓝色塑料片倒数第三个孔之间的距离。这个着实不易，这些都是在网上东拼西凑的零件，又不是专门为我生产的。最后看来，还真是完美。长拉杆和魔方六通连接好后，前转向轮就同步了。短拉杆一端连接舵机摆臂，一端用一个轴套连接长拉杆，通过调整轴套与长拉杆的位置来调整前轮回正的方向。完整的前桥转向系统如下图：
图六 前桥与转向系统

4、控制方法选择

真正的核心部分来了。首先是单片机的选择，STC12C60S2，足够了。电源选择12V的，用三节18650锂电池串联实现，作为动力电，再用LM7805降压至5V供单片机用。两个H桥驱动动力电机，可前进和后退。单片机控制舵机转向更不在话下了。电路板都做好了，电子元件也焊好了，编程实现了，最后随着换车架，这个电路板也作废，准备尝试一下L298N电机驱动模块，这样单片机电路就更简单了。
大概说一下电路板自制过程，有很多方法。我的方法是，用立创画出原理图–PCB布线—打印到油纸上—热转印到覆铜板上–化学腐蚀掉多余的铜–碳下面保留的铜即是需要的电路板–钻孔—电子元件焊接
图七 电路板

编写程序，实现两个功能。第一，手动控制模式，手机上装了个蓝牙APP，可连接JDY-31蓝牙芯片，控制小车前进、后退、左转、右转，加速、减速。第二，循迹模式。安装了两个循迹模块。
图八 电路板连接

线太乱了，不美观啊。
图九 循迹模块

图十 手机APP界面

最后是电池，六节18650锂电池，三节串联，再并联，增大容量。放到最上面，有一个锂电池保护板，还有个电量监控模块。

最后大功告成，自娱自乐一下。借此平台，纪念一下自己曾经的历程。希望有同志之人，批评指正，多多交流。