【STM32】天空星STM32F407-红外循迹传感器模块移植成功案例

晟佳未来电子

已于 2024-05-07 02:44:12 修改

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分类专栏： STM32F407模块移植手册文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-04-30 09:30:00 首次发布

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红外循迹传感器
红外循迹传感器采用TCRT5000红外反射传感器，一种集发射与接收于一体的光电传感器，它由一个红外发光二极管和一个NPN红外光电三极管组成。检测反射距离1mm-25mm适用，传感器特设M3固定安装孔，调节方向与固定方便易用，使用宽电压LM393比较器，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。可以应用于机器人避障、机器人进行白线或者黑线的跟踪，可以检测白底中的黑线，也可以检测黑底中的白线，是寻线机器人的必备传感器。

6.1 模块来源

采购链接：

新款寻迹避障模块 TCRT5000红外反射传感器

资料下载链接：

新款寻迹模块.zip

6.2 规格参数
工作电压：3.3V-5V
检测反射距离：1mm~25mm适用
输出方式: DO接口为数字量输出；AO接口为模拟量输出
读取方式：ADC
管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）
检测反射距离：1mm~25mm适用
输出方式: DO接口为数字量输出；AO接口为模拟量输出
读取方式：ADC
管脚数量：4 Pin（2.54mm间距排针）

6.3 移植过程
我们的目标是在天空星STM32F407上能够实现检测黑线的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。
6.3.1 查看资料
TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。
其对应的原理图见图2.6.3.1-2，AO输出为红外循迹传感器直接输出的电压，所以为模拟量；DO为经过LM393进行电压比较后，输出高低电平，所以为数字量。

在这里插入图片描述
因此DO引脚可以配置为GPIO的输入模式，AO引脚需要配置为ADC模拟输入模式。

6.3.2 引脚选择
想要使用ADC，需要确定使用的引脚是否有ADC外设功能。可以通过数据手册进行查看。
在数据手册的第47页，是关于STM32F4xx系列芯片引脚的功能定义示意图。
当前只有AO引脚需要使用到ADC接口，所以DO引脚可以使用开发板上其他的GPIO。这里选择使用PC1的附加ADC功能。

在这里插入图片描述
6.3.3 移植至工程
移植步骤中的导入.c和.h文件与第二章的第1小节【DHT11温湿度传感器】相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_IRtracking.c与bsp_IRtracking.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_IRtracking.c中，编写如下代码。

/*
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 * 
 Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-03-18     LCKFB-LP    first version
 */

#include "bsp_IRtracking.h"
#include "board.h"
#include "stdio.h"



/******************************************************************
 * 函 数 名 称：IRtracking_GPIO_Init
 * 函 数 说 明：红外循迹模块引脚初始化
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：AO引脚必须有ADC功能
******************************************************************/
void IRtracking_GPIO_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        ADC_CommonInitTypeDef ADC_CommonInitStruct;
        ADC_InitTypeDef ADC_InitStruct;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_IR_AO, ENABLE);         // 开启GPIO时钟
        RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_IR_DO, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_IR_ADC, ENABLE);  // 开启ADC1时钟

        // AO初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_IR_AO;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN;//模拟输入
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
        GPIO_Init(PORT_IR_AO, &GPIO_InitStructure);
        
        // DO初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_IR_DO;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//输入
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
        GPIO_Init(PORT_IR_DO, &GPIO_InitStructure);

        ADC_DeInit();//ADC复位

        ADC_CommonInitStruct.ADC_DMAAccessMode=ADC_DMAAccessMode_Disabled;
        ADC_CommonInitStruct.ADC_Mode=ADC_Mode_Independent;
        ADC_CommonInitStruct.ADC_Prescaler=ADC_Prescaler_Div4;
        ADC_CommonInitStruct.ADC_TwoSamplingDelay=ADC_TwoSamplingDelay_5Cycles;

        ADC_CommonInit(&ADC_CommonInitStruct);


        ADC_InitStruct.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
        ADC_InitStruct.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;
        ADC_InitStruct.ADC_ExternalTrigConvEdge=ADC_ExternalTrigConvEdge_None;
        ADC_InitStruct.ADC_NbrOfConversion=1;
        ADC_InitStruct.ADC_Resolution=ADC_Resolution_12b;
        ADC_InitStruct.ADC_ScanConvMode = DISABLE;

        ADC_Init(PORT_IR_ADC, &ADC_InitStruct);

        ADC_Cmd(PORT_IR_ADC, ENABLE); 
}                           

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Get_ADC_Value
 * 函 数 说 明：对ADC值进行平均值计算后输出
 * 函 数 形 参：
 * 函 数 返 回：对应扫描的ADC值
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
unsigned int Get_ADC_Value(void)
{
        unsigned char i = 0;
        unsigned int AdcValue = 0;
        
        ADC_RegularChannelConfig(PORT_IR_ADC, CHANNEL_IR_ADC, 1, ADC_SampleTime_480Cycles );                            

        ADC_SoftwareStartConv(PORT_IR_ADC);

        /* 因为采集 SAMPLES 次，故循环 SAMPLES 次 */
        for(i=0; i< SAMPLES; i++)
        {
                        /*    累加    */
                        AdcValue += ADC_GetConversionValue(PORT_IR_ADC);
        }
        /* 求平均值 */
        AdcValue = AdcValue / SAMPLES;

        return AdcValue;
}
/******************************************************************
 * 函 数 名 称：Get_DO_Num
 * 函 数 说 明：读取传感器识别状态
 * 函 数 形 参：无
 * 函 数 返 回：1=识别为黑色   0=识别的不是黑色
 * 作       者：LC
 * 备       注：可以通过模块上的可调电阻调整识别黑色的阈值
******************************************************************/
unsigned char Get_DO_Num(void)
{
    if( IR_DO == 0 )//识别为黑色
    {
        return 0;
    }
    else//识别的不是黑色
    {
        return 1;
    }
}

在文件bsp_IRtracking.h中，编写如下代码。

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 */
#ifndef _BSP_IRTRACKING_H_
#define _BSP_IRTRACKING_H_
 
#include "stm32f4xx.h"

#define RCC_IR_ADC          RCC_APB2Periph_ADC1
#define RCC_IR_DO           RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define RCC_IR_AO           RCC_AHB1Periph_GPIOC

#define PORT_IR_AO          GPIOC
#define GPIO_IR_AO          GPIO_Pin_1

#define PORT_IR_DO          GPIOA
#define GPIO_IR_DO          GPIO_Pin_1


#define PORT_IR_ADC         ADC1
#define CHANNEL_IR_ADC      ADC_Channel_11

#define IR_DO   GPIO_ReadInputDataBit( PORT_IR_DO, GPIO_IR_DO )



 //采样次数
#define SAMPLES         30


void IRtracking_GPIO_Init(void);//初始化
unsigned int Get_ADC_Value(void);//读取AO值
unsigned char Get_DO_Num(void);//读取DO值
#endif

6.4 移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。

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 */
#include "board.h"
#include "bsp_uart.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_IRtracking.h"

int main(void)
{
        
    board_init();
    
    uart1_init(115200U);

    IRtracking_GPIO_Init();
    printf("IRtracking demo start\r\n");
    while(1)
    {
        printf("AO = %d\r\n", Get_ADC_Value() );
        printf("DO = %d\r\n",Get_DO_Num() );
        delay_ms(1000);
    }
        

}

移植现象：输出AO值和DO值（ADC值小为识别到黑色）。

移植成功案例代码：

天空星STM32F407-红外循迹传感器模块移植成功案例.zip

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TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。移植步骤中的导入.c和.h文件与第二章的第1小节【DHT11温湿度传感器】相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_IRtracking.c与bsp_IRtracking.h。
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