ARM DSP库

废话不多说，先看以下主要内容。

typedef struct

{

    float target_val;     //目标值

    float actual_val;     //实际值

    float err;            //定义当前偏差值

    float err_last;       //定义最后一个偏差值

    float err_Previous;

    float Kp, Ki, Kd;     //定义比例、积分、微分系数

}_pid;

/**

* @brief  PID算法实现

* @param  val               目标值

*   @note   无

* @retval 通过PID计算后的输出

*/

float PI_realize(_pid *pid)

{

     /*目标值只在这里参与计算，计算目标值与实际值的误差*/

     pid->err= pid->actual_val - pid->target_val;

     /*PID算法实现*/

     pid->actual_val += pid->Kp*(pid->err - pid->err_last) + pid->Ki*pid->err + pid->Kd*(pid->Kd * (pid->err - 2 * pid->err_Previous + pid->err_last));  //微分D);

     /*传递误差*/

    pid->err_Previous = pid->err_last;

     pid->err_last = pid->err;

    /*返回的值是经过pid运算以后的值*/

     return pid->actual_val;

}

以上是PID自定义结构体及函数，下面是DSP库相关的。

  /**
   * @brief Instance structure for the Q15 PID Control.
   */
  typedef struct
  {
    q15_t A0;           /**< The derived gain, A0 = Kp + Ki + Kd . */
#if !defined (ARM_MATH_DSP)
    q15_t A1;
    q15_t A2;
#else
    q31_t A1;           /**< The derived gain A1 = -Kp - 2Kd | Kd.*/
#endif
    q15_t state[3];     /**< The state array of length 3. */
    q15_t Kp;           /**< The proportional gain. */
    q15_t Ki;           /**< The integral gain. */
    q15_t Kd;           /**< The derivative gain. */
  } arm_pid_instance_q15;

  /**
   * @brief Instance structure for the Q31 PID Control.
   */
  typedef struct
  {
    q31_t A0;            /**< The derived gain, A0 = Kp + Ki + Kd . */
    q31_t A1;            /**< The derived gain, A1 = -Kp - 2Kd. */
    q31_t A2;            /**< The derived gain, A2 = Kd . */
    q31_t state[3];      /**< The state array of length 3. */
    q31_t Kp;            /**< The proportional gain. */
    q31_t Ki;            /**< The integral gain. */
    q31_t Kd;            /**< The derivative gain. */
  } arm_pid_instance_q31;

  /**
   * @brief Instance structure for the floating-point PID Control.
   */
  typedef struct
  {
    float32_t A0;          /**< The derived gain, A0 = Kp + Ki + Kd . */
    float32_t A1;          /**< The derived gain, A1 = -Kp - 2Kd. */
    float32_t A2;          /**< The derived gain, A2 = Kd . */
    float32_t state[3];    /**< The state array of length 3. */
    float32_t Kp;          /**< The proportional gain. */
    float32_t Ki;          /**< The integral gain. */
    float32_t Kd;          /**< The derivative gain. */
  } arm_pid_instance_f32;

上面为我们展示了三种结构体，后缀依次是q15、q31、f32。分别是定点16位、定点32位、浮点32位。浮点具体得看MCU是否自带浮点数。其中A0、A1、A2介绍为结构体里介绍。state数组在arm_pid_init_f32中可以进行清零或者手动清零。KP、KI、KD是PID参数。接下来看DSP库中的PID函数。

  /**

   * @brief  Process function for the floating-point PID Control.

   * @param[in,out] S   is an instance of the floating-point PID Control structure

   * @param[in]     in  input sample to process

   * @return out processed output sample.

   */

  CMSIS_INLINE __STATIC_INLINE float32_t arm_pid_f32(

  arm_pid_instance_f32 * S,

  float32_t in)

  {

    float32_t out;

    /* y[n] = y[n-1] + A0 * x[n] + A1 * x[n-1] + A2 * x[n-2]  */

    out = (S->A0 * in) +

      (S->A1 * S->state[0]) + (S->A2 * S->state[1]) + (S->state[2]);

    /* Update state */

    S->state[1] = S->state[0];

    S->state[0] = in;

    S->state[2] = out;

    /* return to application */

    return (out);

  }

接下来看PID初始化函数，在此我们定义目标值为1250，实际值是4000，我们允许负值计算，强制所有系数为0.5（浮点计算）。

以下是我们测试的条件，以LED亮灭时间（示波器抓波形）来计算函数执行时间。

以下是用户PID执行一次的时间

以下是dsp库执行时间

实测dsp库运行时间会比常规下快，但比常规消耗多一点的ram