ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包 进行 激光雷达与imu标定

最新推荐文章于 2024-04-11 09:47:10 发布
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lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性
04-01
lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to
lidar_IMU_calib:基于连续时间批量估计的LiDAR-IMU系统的无目标标定
03-21
LI-Calib 概述 LI-Calib是用于校准6DoF刚性变换和3D LiDAR与IMU之间的时间偏移的工具包。它基于连续时间的批次优化。基于IMU的成本和LiDAR点到surfel距离共同最小化，这使得校准问题在一般情况下受到了很好的约束。 先决条件 （经过动力学和旋律测试） sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs （经过1.14.0版测试） （连续时间工具包） 穿山甲（用于可视化和用户界面） 请注意， Kontiki和Pangolin包含在第三方文件夹中。 安装 克隆项目的源代码并进行构建。 # init ROS workspace mkdir -p ~ /catkin_li_calib/src cd ~ /catkin_li_calib/src catkin_init_work
Ubuntu20.04安装和编译运行lidar_align来联合标定lidar与imu的外参
m0_52765390的博客
04-09 1051
硬件：树霉派4b1、下载并安装lidar_align将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)NLOPTConfig.cmake 文件移动前的位置：NLOPTConfig.cmake 文件移动后的位置：（a）运行后，出现了错误：没有找到pcl_ros包，因此需要安装这个包。可以查看我的另一篇文章(b)安装。
探索高级感知：APRIL-ZJU的lidar_IMU_calib项目详解
最新发布
gitblog_00077的博客
04-11 262
探索高级感知：APRIL-ZJU的lidar_IMU_calib项目详解 项目地址:https://gitcode.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib 本文将带你走进一个令人兴奋的技术领域——传感器融合，特别是针对激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的校准项目——lidar_IMU_calib。这是一个由APRIL-ZJU团队开发的开源工具，旨在帮助用户实现高效、...
ubuntu20.04使用浙大开源包lidar_IMU_calib
weixin_45205745的博客
03-11 2715
ubuntu20.04使用浙大lida_IMU_calib标定包
Lidar与IMU标定——lidar_imu_calib
Laney_Midory的博客
08-31 4301
我是文章的搬运工 详细介绍以及编译报错解决方法在这篇文章 这里贴一下我遇到的问题： 定义冲突问题 error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’ typedef struct { long long table[LZ4_STREAMSIZE_U64]; } LZ4_stream_t; 这个原因是ROS版本下有两个头文件定义发生冲突，github的issue中给出了两种解决办法，之一是重命名头文件避免冲突： s
实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包 进行 激光雷达与imu标定
月照银海似蛟龙的博客
09-02 3847
在基于3D激光雷达开发slam时，我们经常使用imu为匹配算法(icp, ndt)提供先验，所以需要校准lidar和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比transform中的位置更重要 , 并且位置通常设置为 0。所以这个功能包只校准激光雷达和 imu 之间转换中的姿态分量。
Ubuntu 20.04 x86_64 OVF下载.rar
03-07
Ubuntu 20.04 x86_64 OVF下载,网盘文件永久连接
sunloginclient_ubuntu20.04 版_amd64.deb
03-07
向日葵软件在Ubuntu 20.04上安装总会出现各式各样的问题，其根本原因不说也能猜到，就是依赖长期不维护...这个包可以安装，然后在切换到ubuntu的xorg gnome桌面下就可以使用了（如果缺什么包，用apt install 就可以了）
Ubuntu20.04LTS专用tigervcn-server_v1.12.0
04-04
使用以下命令安装,解决systemd启动问题 sudo apt install ./tigervncserver_1.12.0-1ubuntu1_amd64.deb
ubuntu20.04 使用root用户登录系统.txt
05-08
ubuntu20.04 使用root用户登录系统
Ubuntu 20.04.4升级20.04.6离线资源包
06-04
Ubuntu 20.04.4升级20.04.6离线资源包
lidar-imu calibration---lidar_align+运行liosam算法测试标定效果
weixin_42469289的博客
09-08 7182
本文lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。 该方法需要大量非平面的运动，因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定 代码地址：https://github.com/ethz-sl/lidar_align 测试环境：nvidia agx xavier +ubuntu18.04+ROS Melodic lidar_align工程代码实现了以下功能： 1、读取lidar和位姿传感器的数据 2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每
Lidar_imu自动标定
m0_48748418的博客
07-24 2490
Lidar imu间的外参标定
激光雷达和IMU联合标定包 lidar_IMU_calib 基于RS-32的扩展
weixin_46416017的博客
09-16 5295
前段时间参与一个项目需要进行激光雷达和imu的外参标定，发现目前网上开源的标定包只有浙江大学开源的方案-lidar_IMU_calib、lidar-align等少数几种，其中lidar-align听说精度不高，所以最后选择浙大的开源方案lidar_IMU_calib，在github上查询后发现它目前只支持VLP-16线激光雷达，但根据作者叙述应该很容易扩展到其他激光雷达，在经过一番挣扎终于成功了，下面是实现的大概流程。 一、修改方法 最开始感觉无从下手，还从官网上下载了论文翻译并...
雷达imu联合标定lidar_imu_calib-main
weixin_68063596的博客
11-08 824
标定
[论文阅读][SLAM]Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation
你代码像一首诗的博客
01-15 2620
#Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 原文链接:https://arxiv.org/pdf/2007.14759v1.pdf 代码地址https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib Abstract 这篇文章提出了一种LiDAR-IMU标定方法(称为LI-Calib). LI-Calib 采用了基于B-Spline的连续时间轨迹。相比
论文阅读Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Optimization（含代码解读）
qq_38650944的博客
03-31 4864
摘要：传感器标定时多传感器融合中的基础模块。本文剔除一个精确的LIDAR-IMU标定系统，用于标定3D LIDAR和IMU的6自由度外参。考虑到LIDAR和IMU数据频率较高，LI-Calib采用基于B-Spline的连续时间轨迹方程，对比基于离散时间的方法，这种方法更适用于融合高频和非时间同步系统。LI-Calib将空间分解为一个个cells，然后在数据关联中识别平面元素(planar segments)，这就将标定问题构造成了一个约束良好的问题，其在没有人工标志物的环境中也适用。
编译lidar与imu标定工具（https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib）时遇到的问题
舒彬
12-24 1354
在最后一步catkin_make时遇到如下报错： error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’ 貌似是声明冲突所导致的，在github上找到了该问题的解决方法，详情见： https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16 ...
ubuntu20.04 lidar_align
08-29
Ubuntu 20.04是一个操作系统，而lidar_align是一个用于联合标定激光雷达和惯性测量单元（IMU）外参数的软件。在Ubuntu 20.04上安装和编译运行lidar_align可以按照以下步骤进行： 1. 首先，确保你已经安装了必要的软件和依赖项。根据引用提供的信息，你需要使用Windows 10 (64位)和VMware 16 Pro来创建一个虚拟机，在虚拟机中安装Ubuntu 20.04操作系统。你还需要在Ubuntu 20.04中安装nlopt包，可以使用以下命令来安装libnlopt-dev：sudo apt-get install libnlopt-dev。请注意，如果仅使用该命令可能会报错，你可能需要解决nlopt和c相关的问题，可以参考引用中提供的解决方案。 2. 下载和编译lidar_align。根据引用提供的信息，你可以按照以下步骤来完成： - 下载lidar_align的源代码。 - 使用nlopt和c相关的解决方案解决编译过程中可能遇到的问题。 - 修改源码中的loader.cpp和lidar_align.launch文件，根据你的需求进行配置。 - 运行lidar_align并查看结果。 3. 处理数据集。你可以使用lidar_align来处理你的激光雷达和IMU数据集。根据你的需求，可以选择合适的数据集和处理方法。 总之，使用Ubuntu 20.04安装和编译运行lidar_align需要安装必要的软件和依赖项，解决可能遇到的nlopt和c相关问题，然后按照指南下载、编译、配置和运行lidar_align。你可以参考引用提供的更详细的步骤和参考博客来完成这个过程。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Ubuntu20.04运行lidar_align标定激光雷达和IMU](https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/127195195)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [Ubuntu20.04安装和编译运行lidar_align来联合标定lidar与imu的外参](https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/127361539)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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