m0_52765390的博客

原创 采用ROS多机通信，使用手柄完成对车体控制的操作说明

采用两台电脑，实现rk3588上使用无线手柄控制车体运动

原创 主从机配置下，主机Rk3588板卡上设置包含ROS节点的文件自启动

主从机配置下，主机Rk3588板卡上设置包含ROS节点的文件自启动

原创 ubuntu20.04安装kazam桌面屏幕录制工具

安装完成后，可以使用Kazam来录制屏幕，进行屏幕截图等操作。2.添加PPA源：Kazam不再在官方Ubuntu仓库中，但可以通过PPA源进行安装。3.更新软件包列表：添加完PPA后，需要更新系统的软件包列表，以便识别新添加的PPA中的软件包。5.启动Kazam：安装完成后，可以在应用程序菜单中找到Kazam图标，或者在终端中输入kazam来启动它。按下Enter键后，输入管理员密码（如果需要），然后按Enter确认添加PPA源。终端会提示确认安装，按下Y并按Enter键继续安装过程。

原创 ubuntu20.04中设置包含ros节点的文件自启动

上述文件中的/path/to/your/script_or_command_to_start_terminal2car_receive 要替换成运行terminal2car_receive.py时的完整路径。LD_LIBRARY_PATH:输入echo $LD_LIBRARY_PATH来查看LD_LIBRARY_PATH。若文件里包含了ros话题的发布和接收，那么设置自启动时，应该首先将roscore设置为自启动。包含ros节点的文件为terminal2car_receive.py。

原创 ubuntu20.04设置文件开机自启动

ubuntu20.04设置文件开机自启动

原创 Ubuntu20.04安装ffmpeg，并捕获视频流

Ubuntu20.04安装ffmpeg，并捕获视频流。

原创 知识点记录blog

通过请教他人或者从其他资源上看到的知识，然后随手对其进行总结，内容难免有误，欢迎指正！

原创 多进程通信种类

原创 slam观点，欢迎补充

slam观点

原创 slam相关观点，欢迎补充

给定一个新的图像帧，可以通过渲染剪影识别场景的哪些部分是新内容（在地图的边界感之外）。基于Nerf的slam算法采用全局地图和图像重建损失函数，通过可微分渲染捕获稠密的光度信息，具有高保真度。可以通过添加更多的Gaussian 函数来任意地增加地图容量，而且这种显式的表达让我们可以编辑场景中的某些部分，同时仍允许真实的渲染。3dgs（3D高斯辐射场），基于图像的三维重建方法，直白的就是：对现实物体或者场景拍照片，可以给你训练成一个场景模型；lidar+rtk融合用的较多，纯视觉slam效果不佳。

原创 ros官方的小海龟在rviz中显示

系统：ubuntu20.04ROS发行版代号：noetic。

原创 多传感器介绍

通常与机器人的轮子相连，可以测量轮子的旋转次数和速度，测量结果非常准确，但只能提供。因此 融合imu和编码器数据时，融合时间较短，目的是防止误差累积。：测量对象在三维空间内的角速度和加速度，尽管可以很快地提供数据，但随着时间推移，误差会累积。

原创 ubuntu下的串口调试工具cutecom

表示这是第一个被检测到的USB转串口设备。如果有多个这样的设备连接到系统，它们将被命名为。使用 rs485＜-----> rs232 转接口。（ 设备直接出来的是rs485），电脑主机接入一根。rs232＜-----> USB口 连接线。时，系统通常会为其创建一个设备文件，比如。等，这些文件允许应用程序访问该串口设备。打开 Open ,Device选择。系统：ubuntu20.04。表示Ubuntu上连接一个。（3）接着打开串口调试助手。

翻译 git命令集

原创 网桥的原理

假设我们将主机B和主机C换个位置，当主机C发出报文时（不管发给谁），交换机S1的eth1口收到报文，于是交换机 S1会更新其学习到的地址，将原来的“主机C是通过eth2网口接入的”改为“主机C是通过eth1网口接入的”。1． MAC学习：学习MAC地址，起初，网桥是没有任何地址与端口的对应关系的，它发送数据，还是得想HUB一样，但是每发送一个数据，它都会关心数据包的来源MAC是从自己的哪个端口来的，由于学习，建立地址-端口的对照表（CAM表）。交换机在报文转发的过程中并不会篡改报文数据，只是做原样复制。

原创 Ubuntu20.04安装和编译运行lidar_align来联合标定lidar与imu的外参

硬件：树霉派4b1、下载并安装lidar_align将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)NLOPTConfig.cmake 文件移动前的位置：NLOPTConfig.cmake 文件移动后的位置：（a）运行后，出现了错误：没有找到pcl_ros包，因此需要安装这个包。可以查看我的另一篇文章(b)安装。

原创 SD卡备份和烧录ubuntu20.04镜像

SD卡备份和烧录ubuntu20.04镜像

原创 ubuntu20.04安装截图工具flameshot

ubuntu20.04 自带的截图工具，可以使用快捷键“shift + printScreen”,但是它不能对截图进行编辑。可以对截图进行编辑了。

原创 gitlab拉取仓库文件常用命令

原创 livox Avia 使用 fast-lio 算法建图时的配置

"broadcast_code": "1PQDH5B00100041",将broadcast_code改为上述的广播码。"/>，将 default 数值变成 livox Avia 激光雷达的广播码（该广播码一般在设备背面贴着，共14位，在这14位后面+X(AVIA一般后面都添1)livox_ros_driver驱动包。livox_ros_driver驱动包。包，网上有很多教程。fast_lio算法。

原创 ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM算法

git clone 时受网络影响较大，可以多尝试几次。

原创 往局域网gitlab上上传代码的步骤

找到仓库右侧 ---> 代码 ---> (下拉)复制 使用SSH 克隆的URL，注意要将git@gitlab.fine.com:smart_xxxi/ros_udp.git 中的gitlab.fine.com换成局域网ip:192.168.43.166。[原理在于：克隆的文件夹里会有.git文件，点击提交和推送后 会自动找到并读取该.git文件]。，修改内容后，点击左侧 源代码管理（即第三个小标），可以对比看到更改前后的内容，点击。二、对上传后的文件有更改后，更新gitlab文件内容的步骤。

原创 在ubuntu20.04上运行C++代码，出现找不的yamlcpp库下的.cmake文件

查找yaml-cpp的静态或动态库，静态库名称是：libyaml-cpp.a;动态库名称是：libyaml-cpp.so 而且。安装yamlcpp库的方法网上比较多，现提供一个验证该库是否安装成功的方法。3. 如果路径找的没问题，就会生成 test 的可执行文件。库一般放在usr/local/lib文件。，或许重新创建新的工作空间就可以了。-L 后跟的是静态库或动态库的路径。,则说明yaml-cpp库安装无误。可能是工作空间创建的有问题。下，也有可能在其他位置。

原创 ubuntu20.04上获取Livox Avia雷达点云数据

若拿到手的Livox Avia激光雷达不知道它的ip信息，可以在官网上下载上位机软件查看IP，下载window版本就可以。雷达通过网线连上电脑后，该软件就可以自动识别出来。按照下图步骤，就可以看到激光雷达的现在ip了。为了实现和激光雷达的通信，与它通信的设备的ip 应该改为同一网段。（可以ping来验证。

原创 ubuntu系统上创建gitee代码仓库，并上传代码

（不绑定邮箱也可以，使用系统默认邮箱）

原创 ubuntu中查看文件夹的树状结构

来查看文件夹的树状结构。其中/path/to/your/folder是文件夹的路径。1、使用包管理器（如。

原创 几种常用的查看Ros话题的命令

1、查看 rqt_tf_tree。5、查看某个数据类型包含哪些数据。2、查看ros node 关系。4、查看某一话题的类型。

原创 修改Ros官网Subscriber源码，完成运动小车的里程消息订阅

找到一、准备工作（1）创建工作空间、功能包、编译等工作见上一篇文章，这里省略。（2）下载相关工程浏览器输入Tianbot Git，找到tianbot_mini,在终端命令行git clone 源码链接，或者下载源码压缩包然后解压都可以，最终源码放在工作空间下的src目录里。在，同样需要把它们放在src目录下。（3）catkin_make编译、source devel/setup.bash、source ~./bashrc放大之后，会看到一个小车，这个小车在缓慢运动。

原创 在Anaconda下运行launch文件时，出错：xacro: substitution args not supported: No module named ‘rospkg‘

运行之后，图片中的下面红色错误也没有了。

原创 catkin_make时出现CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message): ...解决办法

编译时找的python版本为anaconda下面的版本，需要改为指定。

原创 通过修改官网订阅者python源码，订阅里程话题查看turtle的位姿

找到。

原创 运行经过修改后的Ros官网上提供的publisher源码，使得turtle做圆周运动

找到。

原创 Ros中控制turtle做圆周运动

可以通过移动键盘上的左右键，蟹盖角速度和线速度的x、y、z值，进而控制turtle运动。Ros中通过键入角速度和线速度值，来控制turtle做圆周运动。4、启动第四个终端，

原创 Xacro文件相关指令

xxxx.urdf是想要输出的urdf文件，文件名称自己定。运行上述代码后，就会在终端输出urdf文件。（1）进入Xacro文件所在目录下；

原创 urdf文件相关指令

xxx.urdf就是所要转化的urdf文件。生成的xxx.pdf文件会存放在和xxx.urdf文件的同一个文件夹下。输出以上信息就是合法的urdf文件，否则就是非法的urdf文件。xxx.urdf就是所要检查的urdf文件。

原创 ubuntu20.04中安装Anaconda，并配置环境

Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh 是我下载的最新版Anaconda。输入命令时可以使用TAB键补齐。（1）将下载好的Anaconda移动到主目录下，在主目录下打开terminal;，会看到命令行前面出现（base）环境，即可默认使用。（3）按照提示，回车或者输入yes，直至安装完成。保存文件后关闭，然后在终端执行，用于保存环境配置。验证是否安装完毕，若安装完成，则会出现版本号。1、下载Anaconda。2、安装Anaconda。

原创 获取天眸激光雷达点云图

工控机：幻影峡谷i7激光雷达：天眸ubuntu版本号：20.04ROS 版本：neotic。

原创 在 RealSense D435i 上使用Rtab建图操作步骤

在 RealSenseD435i 上使用Rtab建图操作步骤。

原创 ubuntu中使用Realsense相机建图,结果显示在RealSense Viewer

提示：git clone 时尽可能使用热点，可以多重复几次，因为有可能收到网络不稳定的影响。如果git clone 实在不行，可以在连接上下载压缩包，放到虚拟机Ubuntu上。但是官网教程上的安装步骤往往一行命令包含多项操作，如果出现error，可能会不好定位问题。所以可以按照下面这种方式安装。上面命令根据Ubuntu版本有所不同，具体可见方式1中的文档（如下）。如果出现了上面图片中标注出来的信息，则说明该相机可以被识别。可以使用以下命令，来判断是否可以识别。（1）下载source。

原创 在make编译时，出现C++： fatal error:已杀死 signal terminated program cc1plus，解决办法

bs=64M是块大小，count=64是块数量，所以swap空间大小是bs*count=4096MB=4GB。（1）主目录下创建分区路径（直接用“ctrl + ALT + T 打开terminal ，运行下面命令”）swap0文件的路径在/var/cache/swap/下，编译完后, 如果不想要交换分区了, 可以删除。出现上述问题，可以考虑是虚拟机内存不足，可以采用。（2）设置分区的大小（不唯一）（6）查看SWAP信息是否正确。（4）创建SWAP文件。（5）激活SWAP文件。（3）设置该目录权限。