FreeModbus开源协议简介

Couvrir洪荒猛兽

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分类专栏： FreeModbus开源协议栈解析文章标签：开源协议

于 2022-12-22 12:13:43 首次发布

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个人笔记，供个人查阅。

Function Code：01，读线圈输出

Function Code：02，读离散输入

Function Code：03，读保持寄存器

Function Code：04，读输入寄存器

Function Code：05，写单个线圈

Function Code：06，写单个寄存器

Function Code：0F，写多个线圈

Function Code：10，写多个寄存器

FreeModbus是奥地利人写的Modbus协议，主要针对嵌入式应用的免费通用Modbus协议的移植。modbus通信协议栈包括两层：应用层协议（定义了数据模型和功能）和网络层。

FreeModbus提供了RTU/ASCII传输模式和TCP协议支持，遵循BSD许可证（意味着用户可以将FreeModbus应用于商业环境中）。

FreeModbus软硬件需求

FreeModbus协议对硬件的需求非常少，基本上任何具有串行接口，并且有一些能够容纳modbus数据帧的RAM微控制器都足够了。

拥有一个异步串行接口，能够支持接收缓冲区满和发送缓冲区空中断。

拥有一个能够产生RTU传输所需要的T3.5字符超时定时器的时钟。

对于软件部分，仅仅需要一个简单的事件队列。

物理层接口

在物理层，用户只需完成串行接口和T3.5字符超时定时器的配置即可。具体应修改portserial.c和porttimer.c。

portserial.c

void vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable )
{
    if(xRxEnable == TRUE)
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&rxBuffer, 1);
    else
        HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart1);
    
    if(xTxEnable == TRUE)
        prvvUARTTxReadyISR();
}

函数功能：设置串口状态。

当xRxEnable为真时，应使能串口接收和接收中断。在RS485通讯系统中，还要注意将RS485接口芯片设置为接收使能状态。

当xTxEnable为真时，应使能串口发送和发送中断。在RS485通讯系统中，还要注意将RS485接口芯片设置为发送使能状态。

void vMBPortClose( void )
{
    HAL_UART_DeInit(&huart1);
}

函数功能：关闭modbus通讯端口。具体的，应在此函数中关闭通讯接口的发送使能及接收使能。

BOOL
xMBPortSerialInit( UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity);

函数功能：初始化串口通讯接口。

若使用RTU模式，则ucDataBits=8；若使用ASCII模式，则ucDataBits=7。

BOOL
xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte )
{
    txBuffer = ucByte;
    HAL_UART_Transmit_IT(&huart1, (uint8_t *)&txBuffer, 1);
    return TRUE;
}

函数功能：通讯端口发送一字节数据。

注意，由于使用的是中断发送，故只需要将数据放到发送寄存器即可。

BOOL
xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
{
    *pucByte = rxBuffer;
    return TRUE;
}

函数功能：通讯端口接收一字节数据。

注意，由于使用的是中断接收，故只需要将接收寄存器的值放到*pucByte即可。

void prvvUARTTxReadyISR( void )
{
    pxMBFrameCBTransmitterEmpty(  );
}

函数功能：发送中断函数。此函数无需修改。只需在用户的发送中断函数中调用此函数即可。同时，用户应该在调用此函数后，清除发送中断标志位。

void prvvUARTRxISR( void )
{
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)&rxBuffer, 1);
    pxMBFrameCBByteReceived(  );
}

函数功能：接收中断函数。此函数无需修改。只需在用户的接收中断函数中调用此函数即可。同时，用户应该在调用此函数后，清除接收中断标志位。

porttimer.c

BOOL
xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us )
{
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    
    htim7.Init.Period = usTim1Timerout50us - 1;
    
    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim7) != HAL_OK)
    {
        return FALSE;
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim7, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        return FALSE;
    }
    
    return TRUE;
}

函数功能：初始化超时定时器。usTim1Timerout50us为50us的个数。

用户应根据所使用的硬件初始化超时定时器，使之能产生中断时间为usTim1Timerout50us*50us的中断。

inline void
vMBPortTimersEnable(  )
{
    __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim7, TIM_IT_UPDATE);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim7, 0);//这里一定要清零计数器
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);
}

函数功能：使能超时定时器。用户需要在此函数中清除中断标志位、清零定时器计数值，并重新使能定时器中断。

inline void
vMBPortTimersDisable(  )
{
    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim7);
}

函数功能：关闭超时定时器。用户需要在此函数中清零定时器计数值，并关闭定时器中断。

void prvvTIMERExpiredISR( void )
{
    ( void )pxMBPortCBTimerExpired(  );
}

函数功能：定时器中断函数。此函数无需修改。只需在用户的定时器中断函数中调用此函数即可。同时，用户应该在调用此函数后，清除定时器中断标志位。

应用层回调

在应用层，用户需要定义所需要使用的寄存器，并修改对应的回调函数。回调函数有如下几个：

eMBErrorCode eMBRegInputCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs );
eMBErrorCode eMBRegHoldingCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs, eMBRegisterMode eMode );
eMBErrorCode eMBRegCoilsCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils, eMBRegisterMode eMode );
eMBErrorCode eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete );

主函数

用户只需要在主函数中调用协议初始化代码和消息处理函数即可。

eMBErrorCode 
eMBInit( eMBMode eMode, UCHAR ucSlaveAddress, UCHAR ucPort, ULONG ulBaudRate, eMBParity eParity, eMBStopBit eStopBit, eMBDataBit eDataBit );

协议初始化函数。

eMBErrorCode eMBSetSlaveID( UCHAR ucSlaveID, BOOL xIsRunning,
               UCHAR const *pucAdditional, USHORT usAdditionalLen );

从机ID设置函数。注意，ID表示的是设备的类型，不同于ucSlaveAddress（从机地址）。对同一通讯系统中，可以有相同的ucSlaveID，但不可以有相同的ucSlaveAddress。ucSlaveID为一字节的设备ID号；xIsRunning为设备的运行状态，0xFF为运行，0x00为停止；* pucAdditional为设备的附加描述，根据需要添加；usAdditionalLen为附加描述的长度（按字节计算）。此函数不是必须调用的。但当一个Modbus通讯系统中有不同种设备时，应调用此函数添加对应设备的描述。

eMBErrorCode eMBPoll( void );

轮训事件查询处理函数。用户需要在主循环中调用此函数。对于使用操作系统的程序，应单独创建一个任务，使操作系统能周期调用此函数。

运行流程

FreeModbus是基于消息队列的协议。协议通过检测相应的消息来完成相应功能。协议栈的初始化和运行流程如下：

首先调用mb.c的eMBInit()完成物理层设备的初始化，主要包括：串口初始化（设定波特率、数据位、校验方式）和定时器初始化（设定T35定时所需要的定时器常数）。

调用mbfuncother.c的eMBSetSlaveID()指定设备ID。（非必需流程）

调用mb.c的eMBEnable()使能协议栈，主要包括：pvMBFrameStartCur协议栈开始，将eRcvState设为STATE_RX_INIT状态，调用vMBPortSerialEnable()使能接收，调用vMBPortTimersEnable()使能超时定时器。经过T35时间后，发生第一次超时中断，在中断中，向协议栈发送消息EV_READY，并调用vMBPortTimersDisable()关闭超时定时器，同时将eRcvState设为STATE_RX_IDLE。此时，协议栈可以接收串口数据。注意，此处首先启用一次超时定时器是因为初始化完成时，串口有可能已经有数据，因为无法判断第一个数据请求的开始，故等待T35，接收下一帧请求。

此时，主函数调用eMBPoll()检测事件。（当串口接收到数据后重复以下内容）

若发生串口接收中断，且eRcvState为STATE_RX_IDLE（上面已将eRcvState设为STATE_RX_IDLE），则向接收缓存中存入接收到的字符，同时将eRcvState设为STATE_RX_RCV状态，并清零超时定时器。在下一个数据到来时，不断将数据存入接收缓存，并清零超时定时器。

如果没有接收完成，则不可能发生超时中断。发生超时中断，说明T35时间内未收到新的串口数据，根据Modbus协议的规定，这指示着一帧请求数据接收完成。在中断中，向协议栈发生消息EV_FRAME_RECEIVED，等待协议栈处理此消息。

主函数调用eMBPoll()检测到事件EV_FRAME_RECEIVED后，调用peMBFrameReceiveCur()作简单判断请求帧数据，并向协议栈发送消息EV_EXECUTE。

主函数调用eMBPoll()检测到事件EV_EXECUTE后，根据相应的请求代码查找处理该功能的函数指针来处理该功能。若不是广播消息，则调用peMBFrameSendCur()发送回复消息，在此函数中，只是把要回复的数据复制到了串口缓存中，同时将eSndState设为STATE_TX_XMIT，并通过调用vMBPortSerialEnable()使能发送中断。注意，发送中断使能后，由于串口发送寄存器本来就是空的，故在使能后将进入发送中断中。

在发送中断中，且eSndState为STATE_TX_XMIT（上面已将eSndState设为STATE_TX_XMIT），则将串口缓存中的数据发送出去，同时不断对发送字符个数统计。当发送完成后，向协议栈发送消息EV_FRAME_SENT。

主函数调用eMBPoll()检测到事件EV_FRAME_SENT后，不处理此消息。

功能码使用

Function Code：01，读线圈输出

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈数量	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	1字节数	1线圈状态	2CRC

主机发送：01 01 00 00 00 01 FD CA

从机返回：01 01 01 00 51 88

Function Code：02，读离散输入

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈数量	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	1字节数	1状态	2CRC

主机发送：01 02 00 00 00 01 B9 CA

从机返回：01 02 01 00 A1 88

Function Code：03，读保持寄存器

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈数量	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	1字节数	n寄存器值	2CRC

主机发送：01 03 00 00 00 01 84 0A

从机返回：01 03 02 00 00 B8 44

Function Code：04，读输入寄存器

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈数量	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	1字节数	n寄存器值	2CRC

主机发送：01 04 00 00 00 01 31 CA

从机返回：01 04 02 00 00 B9 30

Function Code：05，写单个线圈

线圈状态：0xFF00-ON，0x0000-OFF

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈状态	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈状态	2CRC

主机发送：01 05 00 00 FF 00 C4 F7

从机返回：01 05 00 00 FF 00 C4 F7

Function Code：06，写单个寄存器

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2寄存器数据	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	2起始地址	2寄存器数据	2CRC

主机发送：01 06 00 00 00 00 89 CA

从机返回：01 06 00 00 00 00 89 CA

Function Code：0F，写多个线圈

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈数量	1后跟的字节数	n线圈状态	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	2起始地址	2线圈数量	-	-	2CRC

主机发送：01 0F 00 00 00 0A 02 0F F0 E0 8C

从机返回：01 0F 00 00 00 0A D5 CC

Function Code：10，写多个寄存器

发送	1从机地址	1功能码	2起始地址	2寄存器数量	1后跟的字节数	n寄存器数据	2CRC
返回	1从机地址	1功能码	2起始地址	2寄存器数量	-	-	2CRC

写寄存器编号0开始的10个寄存器：0-3寄存器写1，4-9寄存器写0。

主机发送：01 10 00 00 00 0A 14 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DD 92

从机返回：01 10 00 00 00 0A 40 0E

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个人笔记，供个人查阅。FreeModbus是奥地利人写的Modbus协议，主要针对嵌入式应用的免费通用Modbus协议的移植。modbus通信协议栈包括两层：应用层协议（定义了数据模型和功能）和网络层。FreeModbus提供了RTU/ASCII传输模式和TCP协议支持，遵循BSD许可证（意味着用户可以将FreeModbus应用于商业环境中）。
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