嵌入式系统程序调试
一、GDB调试
1)GDB简介
GDB ： GNU Debugger，是GNU工程为GNU操作系统开发的
调试器，但它的使用不局限于GNU操作系统， GDB可以运行
在UNIX、Linux甚至Microsoft Windows。GDB可以调试C、C++、Objective-C、Pascal、Ada等语言编写的程序；被调试的程序可以跟GDB运行于同一台电脑，也可运行于不同电脑。
2）GDB调试（示例）
（1）启动GDB
1>首先先创建一个.c文件（haha.c）编辑该文件，
gedit haha.c
输入代码，如下
#include <stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
while (iNum > 10)
{
printf("%d", iNum % 10);
iNum = iNum / 10;
}
printf("%d\n", iNum);
}
int main(void)
{
int iNum;
printf("Please input a number :");
scanf("%d", &iNum);
printf("After revert : ");
ShowRevertNum(iNum);
}
2>编译这个测试程序，-g表示可以调试，命令如下：
gcc -o haha -g haha.c
再输入
gdb haha
出现以下，则说明可以进行GDB调试
（2）查看源码
list(简写 l)： 查看源程序代码，默认显示10行，按回车键继续看余下的。输入l或list
可知该程序的源码一共18行。
（3）设置断点
break(简写 b) ：格式 b 行号或函数名，在该处设置断点
info breakpoints ：显示断点信息
(示例)输入b 10,即在第十行设置断点
或输入b ShowRevertNum，在这个函数名处设置断点
查看断点信息时，可以输入info b
得出前面设置的两个断点的信息。
（4）运行程序
run(简写 r) ：运行程序直到遇到 结束或者遇到断点等待下一个命令；
continue(简写c)继续运行程序。遇到下一个断点停止运行；
（5）查看变量
1>print 表达式：简记为 p ，其中“表达式”可以是任何当前正在被测试程序的有效表达式，比如当前正在调试C语言的程序，那么“表达式”可以是任何C语言的有效表达式，包括数字，变量甚至是函数调用。
查看iNum的数值，就可以输入print iNum
2>whatis命令，whatis表达式，可以查出该表达式的数据类型
输入whatis iNum
可以得出，iNum的数据类型是整形。
3）GDB的段错误调试
（1）创建并编辑文件
输入
gedit qq.c
在编辑文本中输入代码（示例）
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#define BUFSIZE 256
static char acBuf[BUFSIZE];
static char *pStr;
int main(void)
{
printf("please input a string: ");
gets(pStr);
printf("\nyour string is:%s\n",pStr);
}
（2）调试程序
输入
gcc -o qq -g qq.c
出现以下的情况
直接输入
./qq
运行可执行文件
出现 Segmentation fault 这是段错误的标志。
（3）GDB调试
输入
gdb qq
总结：段的调试与以上程序的调试大致类似
修改变量的值，输入
set variable pStr=&acBuf
就是将pStr这个变量用acBuf替换。
（4）生成core文件
创建一个file.c文件，编辑该文件。
#include<stdio.h>
int main()
{
int *p=0;
*p=1;
return 0;
}
使用GDB调试，输入
1| gcc -o file -g file.c
输入,以下代码，生成core文件（1000为文件容量）
1| ulimit –c 1000
运行生成的file可执行文件，出现结果如下
（5）gdb配合core文件，定位问题
输入
1| gdb file core
出现以下结果
二、opencv图像编程
1）安装opencv
官网: 下载网址，下载opencv3.4.1.zip，下载后解压，复制到home目录下，进行解压配置
1>输入命令，进行解压包
1| unzip opencv-3.4.1.zip
2>进入到解压后的文件包中
1| cd opencv-3.4.1
3>安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo进入root权限，再sudo apt-get update，然后在执行下面命令
1| sudo apt-get install cmake
2| sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev
4>安装完cmake之后执行命令 ,创建编译文件夹
1| mkdir nihao
5>进入文件夹进行配置
1| cd nihao
输入
1| cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
执行命令
1| sudo make
下载完成
6>执行命令
1| sudo make install
执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到
输入
1| sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加
1| /usr/local/lib
执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加
1| /usr/local/lib
保存回到命令行界面
执行如下命令使得刚才的配置路径生效
1| sudo ldconfig
7>配置bash
1| sudo gedit /etc/bash.bashrc
在最末尾添加
1| PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
2| export PKG_CONFIG_PATH
8>保存，执行如下命令使得配置生效
1| source /etc/bash.bashrc
更新
1| sudo updatedb
至此所有的配置都已经完成。
2）Linux下编程
在opencv-3.4.1下新建文件夹mytest
1| cd opencv-3.4.1
2| mkdir mytest
创建test.cpp
touch test.cpp
进入编程
sudo gedit /test.cpp
码源：
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
CvPoint center;
double scale = -3;
IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
cvShowImage("Image", image);
if (!image) return -1; center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
for (int i = 0;i<image->height;i++)
for (int j = 0;j<image->width;j++) {
double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
}
Mat src;Mat dst;
src = cvarrToMat(image);
cv::imwrite("test.png", src);
cvNamedWindow("test",1); imshow("test", src);
cvWaitKey();
return 0;
}
保存并编译
g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`
在mytest目录下，保存一张照片，对照片重命名，改为lean
运行
./test
思考题
注意gcc编译命令: gcc test1.cpp -o test1 pkg-config --cflags --libs opencv
请解释这条编译命令，它是如何获得opencv头文件、链接lib库文件的路径的？
pkg-config是向用户向程序提供相应库的路径、版本号等信息的程序。然后将输出的字符串作为结果给前面的可执行文件。
三、摄像头显示处理视频
1）编写程序代码
创建tset1.cpp文件，并编辑，码源
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
VideoCapture capture(0);
while(1)
{
Mat frame;
capture >> frame;
imshow("读取视频帧",frame);
waitKey(30);
}
system("pause");
return 0;
}
输入命令
g++ tset1.cpp -o tset1 `pkg-config --cflags --libs opencv`^C
2）参数设置
执行命令
./tset1
如果摄像头没有打开，
选择右边第二个图标，右键单击，选择链接选项，
接着选择虚拟机选项，进入设置界面，点击 USB控制器，将兼容性改为USB 3.0，确定后返回。
在终端输入，cheese
摄像头就打开了，然后执行命令
./tset1
退出命令，输入：ctrl+c。
3）处理视频
1>首先，先在当前目录下保存一个视频，当打开这个视频时，会出现以下提示!
全选后，进行下载。选择一个目录，==这里不做要求，本人也不知道有什么用。==等下载完后，就可以打开视频了。
2>用终端命令打开视频，将第七行的代码改为
VideoCapture capture("gudu.mp4");//括号里为视频的name
执行命令
./tset1
关闭视频：ctrl+c.
思考题
（1）在第9行的while循环中，Mat是一个什么数据结构？ 为什么一定要加一句waitKey延时代码，删除它行不行？
代码中Mat是一个类。由两部分数据组成：矩阵头（包括矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息）和一个指向所有像素值的矩阵（根据所选存储方法不同，矩阵可以是不同的维数）的指针。
waitkey这个命令控制着imshow的持续时间，当imshow之后不跟waitkey时，相当于没有给imshow提供时间展示图像，就只有一个空窗口一闪而过，所以必须加waitkey。
（2）此代码会在while循环中一直运行，你如果试图用鼠标关闭图像显示窗口，会发现始终关不掉。需要用键盘Ctrl+C 强制中断程序，非常不友好。如何改进？
将代码改为
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
VideoCapture capture(0);
int key;
while(1)
{
Mat frame;
capture >> frame;
key = waitKey(100);
if (key == 27)
{
break;
}
imshow("读取视频帧",frame);
waitKey(30);
}
system("pause");
return 0;
}
3>改进版，打开摄像头采集图像并保存
创建test2.cpp文件，并编辑
码源
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
//打开电脑摄像头
VideoCapture cap(0);
if (!cap.isOpened())
{
cout << "error" << endl;
waitKey(0);
return 0;
}
//获得cap的分辨率
int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
Size videoSize(w, h);
VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
Mat frame;
int key;//记录键盘按键
char startOrStop = 1;//0 开始录制视频； 1 结束录制视频
char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制； 1-正在录制
while (1)
{
cap >> frame;
key = waitKey(100);
if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制 可以来回切换
{
startOrStop = 1 - startOrStop;
if (startOrStop == 0)
{
flag = 1;
}
}
if (key == 27)//按下ESC退出整个程序，保存视频文件到磁盘
{
break;
}
if (startOrStop == 0 && flag==1)
{
writer << frame;
cout << "recording" << endl;
}
else if (startOrStop == 1)
{
flag = 0;
cout << "end recording" << endl;
}
imshow("picture", frame);
}
cap.release();
writer.release();
destroyAllWindows();
return 0;
}
执行命令
g++ test2.cpp -o test2 `pkg-config --cflags --libs opencv`
./test2
出现结果
退出ctrl+c。
总结
通过本次作业的练习，了解了虚拟机条件下的程序调试和在linux系统中打开摄像头和播放视频的步骤，但还不是很熟练，比如在打开摄像头的程序中为什么ctrl+c才可以退出，而别的却不行，对代码改过后，也不了解为什么按Esc就可以退出了，对其中的代码程序还不是很了解，希望通过以后不断地练习，可以熟练的掌握和应用。
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