智能机器人
文章平均质量分 70
期末复习
饭饭饭饭饭炒蛋
这个作者很懒,什么都没留下…
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智能机器人-(五)图像的基本概念
数字图像:用二维阵列表示的影像,阵列元素表示亮度值或灰度值。RGB是指的彩色图像。YUV是复合颜色视频标准,RGB经过矩阵变换得到亮度信号Y,再取Y,(R-Y),(B-Y)。(1)空间曲面的不连续点(2)不同材料或不同颜色(3)物体与背景的分界线(4)阴影引起的边缘(1)图像采集(2)图像增强(3)图像复原(4)分割(5)表示&描述(6)对象识别(7)图像压缩为什么要对图像进行预处理?一般情况下,图像是通过成像系统获得,而成像系统本身电子干扰和外界环境产生的随机干扰,使图像含有噪声原创 2022-06-06 15:01:49 · 444 阅读 · 3 评论 -
智能机器人-(四)PID控制理论
对一个系统而言,至少有两个输入量,被调量和设定值,一个输出量,即执行机构的运动量,由输入量确定输出量的理论和方法即为控制理论。一般控制过程如下:首先通过模拟量输入通道对控制参数进行采集,并将其转换为数字量,然后送入计算机后按一定的算法进行处理,运算结果由模拟量输出通道转换为模拟量输出。并通过执行机构控制被控对象,以达到期望的控制效果。人类自小学习适应的一种控制方式 ,比如水温调节先出冷水,则将水龙头调节到最大温度位置,出热水后再将水龙头调节到适中位置,等待片刻后,水温适中;若水温发生变化,则将水龙头往原创 2022-06-05 21:06:53 · 2339 阅读 · 1 评论 -
智能机器人-(三)轮式,足式机器人的基本概念
仿生足式机器人:点/面接触大,动静态稳定,爬坡/跨越障碍做功大,控制复杂度高。人工轮式机器人:点接触,硬地板平面移动,动静态稳定,做功小,控制复杂度低。足数目越少,运动模式越复杂。静态稳定至少需要三条腿(动态稳定)行进间稳定至少需要四条腿足式机器人向前迈动至少需要2个自由度一个对应抬起,一个对应摆动(x,z)但只有两个自由度,在多个方向上的自由滑动是不可行的,因此多数情况下每条腿需要三个自由度。踝关节是四个自由度通过控制脚底板姿态,更好与地板接触,改善行走能力增加运动自由度随之会增加控制设计的原创 2022-06-05 19:42:30 · 4699 阅读 · 0 评论 -
智能机器人-(二)电机的基本概念
主要原理是电磁感应定律和电磁力定律PWM脉冲控制(改变电枢电压)占空比:就是输出的PWM中,高电平保持的时间与该PWM的时钟周期的时间 之比软件中通过控制器IO口输出电平高低来控制方向通过控制器IO口输出PWM占空比来控制速度步进电机通过数字信号改变励磁作用力,使转子以固定角度一步步运行,达到精确控制。由直流电机,减速齿轮组,传感器和控制电路组成的一套自动控制系统,用于方向控制。普通直流电机驱动需要加减速装置,输出力矩大,但控制性能差,惯性大,适用于中型或重型机器人。伺服电机和步进电机输出力矩相原创 2022-06-05 11:21:46 · 391 阅读 · 0 评论 -
智能机器人-(一)常用传感器及其原理
(1)电位器电位器通过电阻把位置信息转化为随位置变化的电压。示意图和公式如下电位器通常用来作为内部反馈传感器,以检测关节和连杆的位置。光源(LED)会向接收器(光电二极管)发出光束,光源和接收器都安装在旋转连接轴承的静止部位,编码器是一个带有透明小窗的遮光圆盘,被安装在轴承的转动部分。当轴承转动时,编码器会让光束交替通过(通过小窗)。光电二极管则随着位置的变化输出对应的高电平或低电平信号,光电二极管的输出可以通过专门的电路转化为位置和速率信息,达到了编码的作用。(1)增量式编码器透光和不透光的原创 2022-06-05 10:52:02 · 3482 阅读 · 2 评论 -
智能机器人-期末复习大纲
20分选择题80分简答题(1)能够跟踪某一轨迹(2)巡逻的功能(3)自动充电(自动寻找充电桩)(4)和人进行交互,跟踪人体原创 2022-06-05 09:28:47 · 1008 阅读 · 5 评论