一、直流电机
主要原理是电磁感应定律和电磁力定律
PWM脉冲控制(改变电枢电压)
占空比:就是输出的PWM中,高电平保持的时间与该PWM的时钟周期的时间 之比
软件中通过控制器IO口输出电平高低来控制方向
通过控制器IO口输出PWM占空比来控制速度
二、步进电机
步进电机通过数字信号改变励磁作用力,使转子以固定角度一步步运行,达到精确控制。
三、舵机(伺服)
由直流电机,减速齿轮组,传感器和控制电路组成的一套自动控制系统,用于方向控制。
普通直流电机驱动需要加减速装置,输出力矩大,但控制性能差,惯性大,适用于中型或重型机器人。
伺服电机和步进电机输出力矩相对小,控制性能好,可以实现位置和速度精确控制,适用于中小型机器人。
直流伺服电机一般用于闭环控制系统,而步进电机主要用于开环控制系统。