Open3D源码分析第十二篇

2021SC@SDUSC

open3D BoundingVolume和HalfEdgeTriangleMesh

BoundingVolume

BoundingBox（包围盒）是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。

AxisAlignedBoundingBox（AABB包围盒类），是定义可从 3D 几何图形计算的矩形边界框（axis_aligned box）的类，轴对齐边界框使用坐标轴生成边界框。

• 注意点：

  1. 由于需要解析的代码较多，为使代码解读更加清晰，我将代码分析的详细过程写在代码段的注释中。
  2. 中文部分是源码解读，包含代码分析和遇到的问题。

• 类中部分关键函数和相关知识：

  1. Scale函数：缩放轴对齐的边界框。

     所用知识：如果$m_i$是轴对齐的边界框的min_bound（下界），$m_a$是轴对齐的边界框的max_bound（上界），而且$s$和$c$是分别作为比例因子和中心，而后新的min_bound和max_bound的值就可以由