weixin_47368872的博客

在了解了基本的坐标转换理论之后，任意传感器到世界坐标系的转换就应该都可以进行转换了，这次趁着热乎试着写写毫米波雷达坐标到世界坐标系的转换问题是额，我目前还没有接触到毫米波雷达实体，因此参考了[知乎专栏-无人驾驶干货铺](https://zhuanlan.zhihu.com/p/34675392)的数据2.毫米波雷达到世界坐标的转换前言：毫米波雷达可以得到目标的x，y坐标信息，没有目标 的z的信息，所以这也方便了我们进行坐标转换，直接可以将毫米波坐标系OmOmOm到世界坐标系OwOwOw转换看作二维坐标

最近在做传感器融合方面的研究，但相关的资料甚少，想着分解一块一块地实现（补充知识），总之道阻且长，一步步来叭坐标系转换世界坐标系由于摄像机与被摄物体可以放置在环境中的任意位置，这样就需要在环境中建立一个坐标系，来表示摄像机和被摄物体的位置，这个坐标就称为世界坐标系相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头的光心处，x,y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头的光轴，与像平面垂直世界坐标系到相机坐标系旋转旋转的表示旋转矩阵欧拉角四元数轴角李群与李代数旋转的应用场景惯性导航 机