具有滑移转向的履带式机器人位姿误差状态方程推导

引言：之前写了一篇关于两轮差速移动机器人位置误差状态方程推导，最近在读履带式移动机器人轨迹跟踪的文献，发现还是有区别的，特此记录一下。

图 履带式移动机器人动力学建模[1] 

 由于履带存在滑移转向，α为滑移角，导致转向中心和质心的连线不再沿y轴，而是沿x轴进行了偏移，偏移角度也就是α，接下来介绍一下跟踪误差如何表达。

 (35)式表示期望轨迹，全文都是用Lθ来代替θ，理由是为了让矩阵的单位一致。

(36)式就是误差方程，将I坐标系中的误差通过旋转矩阵R转换到B坐标系中，对误差求导：

 这里我把之前两轮差速的误差矩阵搬过来进行对比：

 可以发现差异就在(37)式中多了α变量，进过思考，其实就是两轮的时候x的导数是vcosθ，现在履带式中x的导数应该是vcosβ，感兴趣的可以认真推一边，我这里就先写到这。

 参考文献：

[1]Zou T, Angeles J, Hassani F. Dynamic modeling and trajectory tracking control of unmanned tracked vehicles[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2018, 110: 102-111.