【XR806开发板试用】基于XR806实现智能小车

最新推荐文章于 2024-04-28 11:44:59 发布
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分类专栏： 开发板测评 文章标签： xr806 星辰 IoT 嵌入式系统
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47569031/article/details/138211142
版权

一、实验功能：

1、 基于XR806实现WIFI连接路由器
2、 XR806设备创建TCP socket服务器，局域网内通过PC端TCP客服端连接XR806 TCP服务器进行指令控制小车运行（指令Ａ：前进、Ｂ：后退、Ｃ：左转、Ｄ：右转、Ｉ：停止）。
3、 小车行进由GPIO控制电机转动，行进速度通过XR806硬件定时器实现GPIO的PWM脉宽调制来控制小车行进速度。
4、 创建双线程实现智能小车，一个线程负责小车运行，一个线程主要用于TCP socket服务器完成与TCP客服端的指令收发。
实物图：
在这里插入图片描述

二、开发环境安装配置

开发环境安装配置参考https://aijishu.com/a/1060000000291606博文，实现基于优麒麟ubuntukylin-20.04，使用的OpenHarmony代码版本是1.0.1_release。

鸿蒙系统固件烧录参考了下面这个贴子：
https://aijishu.com/a/1060000000287250　全志 XR806 OpenHarmony 鸿蒙系统固件烧录。
tcp socket通信参考帖子：
https://aijishu.com/a/1060000000286948　【XR806开发板试用】xr806使用tcp socket与手机通信

三、硬件连接电路

小车驱动板电路图
电源电路：输入7.2V-12V电源，通过LM2596S稳压IC输出5V电源
在这里插入图片描述

车轮驱动电路，采用L293芯片驱动电机。EN使能默认悬空为高电平，只需控制电机的GPIO口输出高低电平即可实现车轮的转动，如车轮电机T1,控制GPIO口为PD
在这里插入图片描述
XR806开发板接口图如下：
在这里插入图片描述

电机控制信号与XR806开发板IO口定义：
在这里插入图片描述

四、项目实现
参考了官方的点灯教程
创建工程
在device/xradio/xr806/ohosdemo中新建一个文件夹，并命令为smart_car。
在文件夹中新建文件
~/share/XR806/openharmony/device/xradio/xr806/ohosdemo/smart_car$ tree -L 2 . ├── BUILD.gn └── smart_car ├── BUILD.gn └── main.c ├── motor.h └── motor.c ├── tcp_net_socket.h └── tcp_net_socket.c
修改device/xradio/xr806/ohosdemo/smart_car/BUILD.gn
`import(“//device/xradio/xr806/liteos_m/config.gni”)

static_library(“app_smart_car”) {
configs = []

sources = [
“src/main.c”,
“src/tcp_net_socket.c”,
“src/motor.c”,
]

cflags = board_cflags

include_dirs = board_include_dirs
include_dirs += [
“//kernel/liteos_m/kernel/arch/include”,
“//base/iot_hardware/peripheral/interfaces/kits”,
“//utils/native/lite/include”,
“//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice”,
“//third_party/lwip/src/include”,
“//third_party/cJSON”,
]
}`
电机控制信号与XR806开发板IO口定义：

#define GPIO_ID_PA11 11
#define GPIO_ID_PA12 12
#define GPIO_ID_PA13 13
#define GPIO_ID_PA19 19
#define GPIO_ID_PA20 20
#define GPIO_ID_PA21 21
#define GPIO_ID_PA22 22
#define GPIO_ID_PA23 23


#define GPIO_ID_PB3 27
#define GPIO_ID_PB4 28
#define GPIO_ID_PB5 29
#define GPIO_ID_PB6 30
#define GPIO_ID_PB7 31
#define GPIO_ID_PB14 38
#define GPIO_ID_PB15 39

#define FRONT_LEFT_F_PIN        GPIO_ID_PA12 
#define FRONT_LEFT_F_SET        IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_F_PIN,1);
#define FRONT_LEFT_F_RESET      IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_F_PIN,0);
								
#define FRONT_LEFT_B_PIN        GPIO_ID_PA13 
#define FRONT_LEFT_B_SET        IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_B_PIN,1);
#define FRONT_LEFT_B_RESET      IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_B_PIN,0);
								
#define FRONT_RIGHT_F_PIN       GPIO_ID_PB7
#define FRONT_RIGHT_F_SET       IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_F_PIN,1);
#define FRONT_RIGHT_F_RESET     IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_F_PIN,0);
								
#define FRONT_RIGHT_B_PIN       GPIO_ID_PB5
#define FRONT_RIGHT_B_SET       IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_B_PIN,1);
#define FRONT_RIGHT_B_RESET     IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_B_PIN,0);
								
#define BEHIND_LEFT_F_PIN       GPIO_ID_PA19
#define BEHIND_LEFT_F_SET       IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_F_PIN,1);
#define BEHIND_LEFT_F_RESET     IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_F_PIN,0);
								
#define BEHIND_LEFT_B_PIN       GPIO_ID_PA20
#define BEHIND_LEFT_B_SET       IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_B_PIN,1);
#define BEHIND_LEFT_B_RESET     IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_B_PIN,0);
								
#define BEHIND_RIGHT_F_PIN      GPIO_ID_PB6
#define BEHIND_RIGHT_F_SET      IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_F_PIN,1);
#define BEHIND_RIGHT_F_RESET    IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_F_PIN,0);
								
#define BEHIND_RIGHT_B_PIN      GPIO_ID_PB4
#define BEHIND_RIGHT_B_SET      IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_B_PIN,1);
#define BEHIND_RIGHT_B_RESET    IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_B_PIN,0);

小车电机驱动配置


//左前
#define FRONT_LEFT_GO    FRONT_LEFT_F_SET; FRONT_LEFT_B_RESET//前进
#define FRONT_LEFT_BACK  FRONT_LEFT_F_RESET; FRONT_LEFT_B_SET//后退
#define FRONT_LEFT_STOP  FRONT_LEFT_F_RESET; FRONT_LEFT_B_RESET//停止

//右前
#define FRONT_RIGHT_GO     FRONT_RIGHT_F_SET;  FRONT_RIGHT_B_RESET
#define FRONT_RIGHT_BACK   FRONT_RIGHT_F_RESET;FRONT_RIGHT_B_SET
#define FRONT_RIGHT_STOP   FRONT_RIGHT_F_RESET;FRONT_RIGHT_B_RESET

//左后
#define BEHIND_LEFT_GO     BEHIND_LEFT_F_SET;BEHIND_LEFT_B_RESET
#define BEHIND_LEFT_BACK   BEHIND_LEFT_F_RESET;BEHIND_LEFT_B_SET
#define BEHIND_LEFT_STOP   BEHIND_LEFT_F_RESET;BEHIND_LEFT_B_RESET

//右后
#define BEHIND_RIGHT_GO    BEHIND_RIGHT_F_SET;BEHIND_RIGHT_B_RESET
#define BEHIND_RIGHT_BACK  BEHIND_RIGHT_F_RESET;BEHIND_RIGHT_B_SET
#define BEHIND_RIGHT_STOP  BEHIND_RIGHT_F_RESET;BEHIND_RIGHT_B_RESET


//全局变量定义
#define SPEED_DUTY 40//默认占空比 按1ms最小分辨率 周期50ms计算
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

定时器实现小车PWM控制
`void timer_callback(void *arg)
{
/sec_count++;
printf(" timer irq: %d\n\r", sec_count);
IoTGpioSetOutputVal(11, sec_count%2);/

tick_1ms++;
if(tick_1ms >= 10)
{
	tick_1ms = 0;
	speed_count++;
	tick_5ms++;
	if(speed_count >= 50)
	{
		speed_count = 0;
	}
	CarMove();
}

}
int timer_init(void)
{
HAL_Status status = HAL_ERROR;
TIMER_InitParam param;

param.arg = NULL;
param.callback = timer_callback;
param.cfg = HAL_TIMER_MakeInitCfg(TIMER_MODE_REPEAT,      /*timer mode*/
                                  TIMER_CLK_SRC_HFCLK,      /*HFCLOCK*/
                                  TIMER_CLK_PRESCALER_4); /*CLK_PRESCALER*/
param.isEnableIRQ = 1;
param.period = COUNT_TIME * (HFCLOCK / CLK_PRESCALER);

status = HAL_TIMER_Init(TIMERID, &param);
if (status != HAL_OK)
    printf("timer int error %d\n", status);

return status;

}小车前进函数，根据占空比驱动电机转动void CarMove(void)
{
//左前轮
if(front_left_speed_duty > 0)//向前
{
if(speed_count < front_left_speed_duty)
{
FRONT_LEFT_GO;
}else
{
FRONT_LEFT_STOP;
}
}
else if(front_left_speed_duty < 0)//向后
{
if(speed_count < (-1)*front_left_speed_duty)
{
FRONT_LEFT_BACK;
}else
{
FRONT_LEFT_STOP;
}
}
else //停止
{
FRONT_LEFT_STOP;
}

	//右前轮
if(front_right_speed_duty > 0)//向前
{
	if(speed_count < front_right_speed_duty)
	{
		FRONT_RIGHT_GO;
	}else                //停止
	{
		FRONT_RIGHT_STOP;
	}
}
else if(front_right_speed_duty < 0)//向后
{
	if(speed_count < (-1)*front_right_speed_duty)
	{
		FRONT_RIGHT_BACK;
	}else                //停止
	{
		FRONT_RIGHT_STOP;
	}
}
else                //停止
{
	FRONT_RIGHT_STOP;
}

//左后轮
if(behind_left_speed_duty > 0)//向前
{
	if(speed_count < behind_left_speed_duty)
	{
		BEHIND_LEFT_GO;
	}	else                //停止
	{
		BEHIND_LEFT_STOP;
	}
}
else if(behind_left_speed_duty < 0)//向后
{
	if(speed_count < (-1)*behind_left_speed_duty)
	{
		BEHIND_LEFT_BACK;
	}	else                //停止
	{
		BEHIND_LEFT_STOP;
	}
}
else                //停止
{
	BEHIND_LEFT_STOP;
}

	//右后轮
if(behind_right_speed_duty > 0)//向前
{
	if(speed_count < behind_right_speed_duty)
	{
		BEHIND_RIGHT_GO;
	}	else                //停止
	{
		BEHIND_RIGHT_STOP;
	}
}
else if(behind_right_speed_duty < 0)//向后
{
	if(speed_count < (-1)*behind_right_speed_duty)
	{
		BEHIND_RIGHT_BACK;
	}	else                //停止
	{
		BEHIND_RIGHT_STOP;
	}
}
else                //停止
{
	BEHIND_RIGHT_STOP;
}

}

//向前
void CarGo(void)
{
front_left_speed_duty=25;//SPEED_DUTY 50
front_right_speed_duty=25;
behind_left_speed_duty=25;
behind_right_speed_duty=25;
}

//后退
void CarBack(void)
{
front_left_speed_duty=-50;//SPEED_DUTY
front_right_speed_duty=-50;
behind_left_speed_duty=-50;
behind_right_speed_duty=-50;
}

//向左
void CarLeft(void)
{
front_left_speed_duty=-20;
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=-20;
behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
}

//向右
void CarRight(void)
{
front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=-20;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
behind_right_speed_duty=-20;
}

//停止
void CarStop(void)
{
front_left_speed_duty=0;
front_right_speed_duty=0;
behind_left_speed_duty=0;
behind_right_speed_duty=0;
}`

项目编译
在这里插入图片描述

下载固件
device\xradio\xr806\xr_skylark\out\xr_system.img
在这里插入图片描述

PC端TCP客服端边连接小车下发指令。
在这里插入图片描述

小车指令接收串口打印
在这里插入图片描述

五、碰到问题
编译报数据溢出错误：

[OHOS ERROR] chmod 777 ../../../../../tools/mkimage && ../../../../../tools/mkimage  -c .image.cfg -o xr_system.img
[OHOS ERROR] err: bin 1 and bin 2 were overlaped!
[OHOS ERROR] Overlapped size: 1024 Byte(1kB)
[OHOS ERROR] bin 1 name:app.bin    begin: 0x00008000    end: 0x00018000
[OHOS ERROR] bin 2 name:app_xip.bin    begin: 0x00017C00
[OHOS ERROR] 
[OHOS ERROR] We've rearranged bin files and generated new cfg file 'image_auto_cal.cfg', the new one is recommended.
[OHOS ERROR] Generate image file failed
[OHOS ERROR] cfg string:
[OHOS ERROR] /*
[OHOS ERROR]  *
[OHOS ERROR]  * Automatically generated file; DO NOT EDIT.
[OHOS ERROR]  * XR806 SDK Configuration
[OHOS ERROR]  *
[OHOS ERROR]  */
[OHOS ERROR] {
[OHOS ERROR]     "magic" : "AWIH",
[OHOS ERROR]     "version" : "0.5",
[OHOS ERROR]     "image" : {"max_size": "1532K"},
[OHOS ERROR]     "section" :[
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5ff5a00", "bin" :"boot_40M.bin", "cert": "null", "flash_offs": "0K", "sram_offs": "0x00230000", "ep": "0x00230101", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5fe5a01", "bin" :"app.bin", "cert": "null", "flash_offs": "32K", "sram_offs": "0x00201000", "ep": "0x00201101", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5fd5a02", "bin" :"app_xip.bin", "cert": "null", "flash_offs": "95K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x2"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5fa5a05", "bin" :"wlan_bl.bin", "cert": "null", "flash_offs": "1166K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5f95a06", "bin" :"wlan_fw.bin", "cert": "null", "flash_offs": "1169K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5f85a07", "bin" :"sys_sdd_40M.bin", "cert": "null", "flash_offs": "1194K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {}
[OHOS ERROR]  ]
[OHOS ERROR] }

查找出错点：
openharmony$ grep “1532K” device/xradio/xr806/xr_skylark/project -rn

device/xradio/xr806/xr_skylark/project/example/audio_play/image/xr806/image.cfg:6:    "image"   : {"max_size": "1532K", "xz_max_size": "1200K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/example/audio_play/image/xr806/image.cfg:8:    "image"   : {"max_size": "1532K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806/image.cfg:4:    "image" : {"max_size": "1532K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806/image_auto_cal.cfg:10:    "image" : {"max_size": "1532K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806/.image.cfg:10:    "image" : {"max_size": "1532K"},

XR806/openharmony/device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806$ ls -l

总用量 2404
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy   64456 1月  17 20:01 app.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy 1095680 1月  17 20:01 app_xip.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy   25024 1月  17 20:01 boot_40M.bin
-rw-rw-r-- 1 boarmy boarmy    1067 1月  17 20:01 image_auto_cal.cfg
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy     982 1月   9 12:51 image.cfg
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy     792 1月  17 20:01 sys_sdd_40M.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy    2320 1月  17 20:01 wlan_bl.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy   25492 1月  17 20:01 wlan_fw.bin
-rw-rw-r-- 1 boarmy boarmy 1223512 1月  17 19:51 xr_system.img

可找到image.cf

{
    "magic" : "AWIH",
    "version" : "0.5",
    "image" : {"max_size": "1532K"},
    "section" :[
		{"id": "0xa5ff5a00", "bin" :"boot_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "0K",	"sram_offs": "0x00230000", "ep": "0x00230101", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5fe5a01", "bin" :"app.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "32K",	"sram_offs": "0x00201000", "ep": "0x00201101", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5fd5a02", "bin" :"app_xip.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "95K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x2"},
		{"id": "0xa5fa5a05", "bin" :"wlan_bl.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "1166K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5f95a06", "bin" :"wlan_fw.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "1169K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5f85a07", "bin" :"sys_sdd_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "1194K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
		{}
	]
}

将image.cfg修改为：

{
    "magic" : "AWIH",
    "version" : "0.5",
    "image" : {"max_size": "1532K"},
    "section" :[
		{"id": "0xa5ff5a00", "bin" :"boot_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "0K",	"sram_offs": "0x00230000", "ep": "0x00230101", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5fe5a01", "bin" :"app.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "32K",	"sram_offs": "0x00201000", "ep": "0x00201101", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5fd5a02", "bin" :"app_xip.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x2"},
		{"id": "0xa5fa5a05", "bin" :"wlan_bl.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5f95a06", "bin" :"wlan_fw.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
		{"id": "0xa5f85a07", "bin" :"sys_sdd_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
		{}
	]
}

flash_offs - 该段bin文件存放在 FLASH 中的位置偏移，若不填写，则软件自动放在上一个文件结束的位置，以1024 byte对齐。问题解决。

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stm32f103c8t6智能小车控制板（开发板）原理图仅PDF格式。 1、原理图仅为PDF格式； 2、可以作为stm32f103c8t6智能小车控制板用； 3、也可以单独作为stm32f103c8t6开发板用。
基于ARM的智能避障小车设计
01-19
　本文通过s3c44b0x开发板和ADS集成开发平台，设计出基于嵌入式系统的智能小车控制器。其优点是功耗低、体积小、集成度高、可靠性强，为智能汽车技术的发展提供了广阔的前景。　1 系统的功能描述　普通的玩具小车...
【XR806开发板试用】儿童遥控挖掘机无线化升级改造
最新发布
weixin_47569031的博客
04-28 781
【XR806开发板试用】儿童遥控挖掘机无线化升级改造
全志XR806适配最新鸿蒙3.0_LTS
DOT小文哥的博客
02-24 1193
很荣幸提前拿到了XR806开发板，但是全志只是适配了1.1.2L.TS，而最新的Harmony已经到3.0_LTS了，决定尝试是适配最新的3.0_LES，折腾了大半天，起码还是适配好了 首先是vendor文件夹，鸿蒙3.0修改了很多文件夹名称和文件路径，需要在config.json中把该修改的都修改了。（security去掉好像对编译没什么影响，添加了还会报错，暂时不知道怎么搞的，先删除） hals文件夹的内容也报错，我直接把海思的hals文件夹复制进来了 接下来编译hiview时提示有几个C库没找到，添
免费！200块全志XR806开源鸿蒙开发板试用
嵌入式Linux
12-07 1003
一板难求的当下，如果上天突然降临一次开发板免费用的活动，我只想说三个字：手慢无！为了让开发者小哥哥小姐姐们体验搭载安谋科技STAR-MC1处理器，面向IoT领域的全志XR806开发板，极术...
全志XR806芯片 系统异常重启如何解决？
DOT小文哥的博客
03-03 439
1. 问题背景 产品在做稳定性测试，发现设备异常重启 2. 问题描述 用户应用在做长运压测，发现设备长运2~3天后会异常重启，log中未发现有代码奔溃现象。 3. 问题分析 系统重启，需要判断重启原因，系统中的重启原因有如下： typedef enum { SYS_POWERON = 0, //硬件上电启动 SYS_WATCHDOG_CHIP_RST = 1, //看门狗复位重启，包含整个系统 SYS_WATCHDOG_CPU_RST =
一图看懂全志XR806鸿蒙系统架构
DOT小文哥的博客
02-24 2479
XR806支持的OpenHarmony属于 轻量系统（mini system） 轻量系统是面向MCU类处理器例如Arm Cortex-M、RISC-V 32位的设备，硬件资源极其有限，支持的设备最小内存为128KiB，可以提供多种轻量级网络协议，轻量级的图形框架，以及丰富的IOT总线读写部件等。可支撑的产品如智能家居领域的连接类模组、传感器设备、穿戴类设备等。 XR806-OpenHarmony系统框图如下： 从下到上分别是: 内核层（Kernel）- 系统驱动层（System Driver）- 系统服务层
极智AI | 全志 XR806 OpenHarmony 鸿蒙系统固件编译
极智视界
12-21 1406
大家好，我是极智视界，本教程详细记录了全志 XR806 OpenHarmony 鸿蒙系统固件编译的方法。
【XR806开发板试用】+移植rosserial到XR806
weixin_47569031的博客
02-18 966
板子来源于极术社区的试用，XR806的在线网址
全志XR806芯片 为什么开机时候串口以及部分gpio会有电平跳变？
DOT小文哥的博客
03-04 435
1.问题背景 客户在测试时，发现开机的一瞬间串口以及部分gpio会有电平跳变，这个电平跳变的来源是哪里的，是否能消除掉的。 2.问题描述 客户设备在开机的时候PB2上的LED会闪烁一下，使用示波器抓有一段5毫秒左右的脉冲。 3.解决办法 由于XR系列MCU最开始运行的是固化在ROM里面的brom代码，会执行下列操作： 1、PB2、PB3管脚会反初始化后再初始化成输入功能GPIO，用于检测是否进入烧录模式，导致PB2、PB3管脚会有跳变。 2、UART0会初始化，用于与烧录工具通信，导致UART0的TX、RX
全志XR806编译中的几个问题以及hello跑起来
DOT小文哥的博客
02-24 239
首先我们先看https://xr806.docs.aw-ol.com/ 该文档部分不适应 当前最新gitee 如果没有repo工具，可通过下面的git命令获取repo。 git clone https://gerrit-googlesource.lug.ustc.edu.cn/git-repo 下载代码 没有使用ssh://方式 过于麻烦 mkdir xr806_openharmony cd xr806_openharmony repo init -u https://gitee.com/openharm
启划科技XR6开发板GPIO控制指南
"QIHUA-XR6平台GPIO控制手册提供了启划信息科技的XR6开发板上基于全志H6处理器的GPIO控制方法。该开发板采用四核A53架构，主频达到1.8GHz。手册详细阐述了如何在Linux或Android系统下通过文件系统操作GPIO，包括GPIO...
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