韦东山嵌入式Linux应用开发实验班-学习笔记（三）——使用文件IO操作硬件（驱动程序方式）

知往不谏，望来可追

已于 2024-08-17 16:21:13 修改

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文章标签：学习笔记 linux qt c++ bash

于 2024-08-10 15:40:00 首次发布

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写在前面：本系列文章用于记录个人学习过程中的心得体会，可能存在理解偏差或不到位的情况，欢迎指出，互相交流，共同进步！

在上一节（指路：学习笔记（二）--使用文件IO操作硬件（SYSFS方式））编写了一个使用SYSFS系统访问GPIO从而点灯的应用程序，可以在没有驱动程序的情况下访问硬件，但更为常用的方式是编写驱动程序，提供接口给应用层，在应用层通过Linux系统的文件IO操作，调用驱动层从而访问硬件，本节就是使用驱动程序接口（在实际开发中由驱动开发人员提供）编写一个应用程序，实现在触摸屏上点击按钮实现开关灯操作。

1.了解驱动程序接口并编写应用程序

首先需要了解应用层和驱动层的各个函数调用关系，如下图（截取自《韦东山Linux应用开发完全手册V5.2_IMX6ULL_PRO开发板》文档）所示，APP层使用的Linux系统调用与驱动层的一一对应，APP调用open，对应地就会最终调用到驱动层的drv_open。

由上图可知，我们点灯需要：open打开设备文件、write写入命令、close关闭等操作，因此重点关注驱动层的对应函数使用方法即可。

首先，对于open，我们需要指定open哪个设备文件，查看驱动层，因为设备文件是由驱动层注册并命名的，发现在入口函数中有如下代码：

/* 在入口函数 */
static int __init gpio_drv_init(void)
{
    /* 省略其他代码 */

	device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "100ask_led"); /* /dev/100ask_gpio */
	
	/* 省略其他代码 */
}

device_create()就是创建设备节点，可已看出设备命名为100ask_led，因此在应用程序中我们就需要打开该文件，一般驱动层注册的设备文件都会在 /dev/目录下，因此APP中的初始化函数如下：

static int fd; //led_device file

void led_init()
{
    /* 1.open the device file */
    fd = open("/dev/100ask_led", O_RDWR);

    if (fd < 0)
    {
        qDebug()<<"/dev/100ask_led open error.";
        perror("fopen error:");
        return;
    }
    qDebug()<<"/dev/100ask_led open success.";
}

其次，对于点灯write，查看驱动层gpio_drv_write()函数，如下所示，该函数主要关注buf和ker_buf这两个参数，buf前面的__user表示这是用户空间的变量，ker_buf是内核空间变量，copy_from_user()函数将用户空间数据拷贝到内核空间数据，然后根据buf内容使用gpio_set_value()对相应的GPIO进行写值操作。

由上图可以看出，buf[]是一个含有2个元素的数组，buf[0]指定的是gpio，buf[1]指定的是需要写入的值，从led_test.c（驱动开发者提供的测试应用程序）的使用说明也可以作证这一点。因此，我们在自己编写应用程序时提供驱动程序所需要的这个buf[]即可，指定buf[0]为0（开发板上只有这一盏灯），buf[1]为写入值，应用程序如下：

void led_control(int on)
{
    char buf[2];

    buf[0] = 0; //LED_PIN, depend on the led_drv API

    if(on)
    {
        buf[1] = 0; //LED_Command, depend on the led_drv API
    }
    else
    {
        buf[1] = 1;
    }

    /* write command to the file */
    int ret = write(fd, buf, 2);
    if(ret == 2)
    {
        qDebug()<<"LED_toggled success.";
    }
    else
    {
        qDebug()<<"LED_toggled failed.";
    }

    return;
}

到此，本节就已经完成代码修改工作，主要是将原来的SYSFS访问硬件的方式改为了驱动程序访问方式。

2.上机测试

将新的可执行程序LED_and_Temp以及驱动程序编译出来的led_drv.ko文件下载至开发板后，先ps命令查看是否存在之前运行的LED_and_Temp程序，如果存在需要先kill掉，因为在上一节设置了开机自启动该程序，它占用了LED的GPIO口会导致insmod加载驱动模块失败。然后设置QT运行的环境变量，接着使用如下命令手动加载驱动程序模块。

insmod /root/led_drv.ko //注意路径根据自己的实际情况设置

使用lsmod命令可以查看驱动模块是否加载成功，如下图所示。

使用cat /proc/devices命令可以查看设备文件是否注册成功，如下图所示。开发板中有很多设备文件，LED、LCD等都属于字符设备，所以在Character devices中查找即可，名字就是驱动程序中设定的名字，如下图所示。

加载驱动模块完毕之后即可运行可执行程序LED_and_Temp，点击按钮可以控制灯的开关，如果有错误可以修改应用程序，添加Qdebug在各个节点打印结果，主要排查思路就是：是否成功打开文件？打开的设备文件是否正确？写操作是否正确？

3.程序执行方式的思考

应用开发要站在为用户着想的角度，上面我们为了方便测试可以手动用insmod加载驱动模块，但是不能作为产品，因此需要让其自动加载。有各种方法，可以从驱动角度添加（这需要驱动开发的知识），也可以将该命令写进开发板的启动脚本文件中。/etc/init.d/rcS 是一个启动脚本文件，其作用是在Linux系统引导时执行系统初始化操作。它是Linux系统启动过程中最早执行的脚本之一，通常在所有其他脚本之前运行。将上面的命令写入该文件第一行即可（这里写入命令的行数是否有关我也不清楚，可以百度该文件的功能解析），如下图所示。