FreeRTOS学习笔记（1）——创建静态任务

写在前面：本篇笔记是以“操作-踩坑-填坑”的思路撰写的，是我第一次学习时真实的心路历程，所以读起来可能觉得有些弯绕，但个人认为这样对于入门学习阶段是合理且高效的。

创建静态任务函数

FreeRTOS中，可以认为一个任务就是一个函数，那么我们要创建静态任务，就去寻找创建静态任务的函数，位于 task.c 文件中：

该函数与创建动态任务的函数 xTaskCreate() 类似，只不过最后两个参数有所不同。因为静态任务函数需要用户自己分配任务堆栈和创建任务控制块，这也就对应着函数中最后两个参数。

发现问题1：函数未声明？

了解函数后，我们尝试使用该函数创建一个静态任务，在 main 函数中调用该函数，你会发现：诶？怎么没有代码补全提示，即使手动打上函数全名，语法检查会告诉我函数未定义？

此时，注意该函数前面的条件编译 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )，于是我们猜测这个宏开关未打开，按F12跳转到定义，发现在 FreeRTOS.h 文件中如下内容：

果然是宏定义的问题，在此将0改为1即可，或者也可以在 FreeRTOSConfig.h 文件中添加一行宏定义。效果是一样的，但个人推荐用后者，因为更符合主流风格。

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION    1

接着回到创建任务，需要填写函数各个参数，示例代码如下：

//任务函数：在串口打印3
void Task3Function(void * param)
{
	while (1)
	{
		printf("3");
	}
}

//静态任务的栈和任务控制块，对应静态任务创建函数的最后两个参数
StackType_t xTask3Stack[100];
StaticTask_t xTask3TCB;

//main函数中创建静态任务函数
xTaskCreateStatic(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, xTask3Stack, &xTask3TCB);

发现问题2：函数未定义？

创建完静态任务函数，再次尝试编译，又发现编译器报错：

“某某函数未定义（位于task.o文件中）”，那么根据提示去 task.c 文件中查找他所说的该函数，发现如下内容：

实现vApplicationGetIdleTaskMemory()

由上图可知，在启动任务调度器函数中：如果我们打开该宏定义，就会调用 vApplicationGetIdleTaskMemory() 函数，而编译器没找到该函数定义，故报错，因此我们需要实现该函数。查阅资料发现该函数就是用于设置空闲任务的堆栈大小，实现内容基本一致，这里就copy前人代码即可：

//空闲任务的栈大小和任务控制块
StackType_t xIdleTaskStack[100];
StaticTask_t xIdleTaskTCB;

//设置空闲任务内存的函数
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
									StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
									uint32_t * pulIdleTaskSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
	*pulIdleTaskSize = 100;//设置空闲任务的栈大小，可根据需要设置
}

解决上述问题，再次尝试编译。终于，0error，0warning。我们使用MDK的软件仿真器调试，调出串口，观察到串口不断输出3，符合预期。（我这里输出有其他是因为还写了另外两个任务分别打印1和2，忽略即可）

总结和附录

注：这里debug可能会出现如下情况：点击全速运行，发现没有打印输出，左下角有类似报错。

这是debug选项设置的问题，解决方法参考该篇文章： keil 5的软件仿真遇到的问题：error 65: access violation at 0x40021000 : no 'read' permission的解决办法_keil5软件仿真时出现access violation at 0x40021000 : no 'r-CSDN博客
 

总结：这是本人第一次学习时真实的历程，从跟着视频操作到踩坑，再到搜索、调试、解决问题。写的可能略显啰嗦，但我认为这样的过程相比于一路顺下来更有学习意义，特此记录。