weixin_48038462的博客

这是freertos内核实现的最后一节， 如果理解了前面的内容，这节内容理解起来会非常容易，这节内容也比较少； 这里先说明时间片的概念：一个优先级的根节点下，可以挂载多个属于这个优先级的任务节点，且它们都享有相同的CPU运行时间。前面几节可以知道systick被配置为了1ms中断一次，systick中断触发的周期就是一个tick（tick就是Rtos中的任务运行时长的最小时间单位）。首先在main函数中先创建3个任务： 可以看到在创建的任务中task1 和task2都是优先级为2的任务，task3

1、可以看到我们定义了任务延时列表根节点1和2（1是挂载系统时基变量溢出前的延时任务的，2是用来挂载系统时基变量溢出后的延时任务的2、定义了一个任务延时根节点指针pxDelayedTaskList（用来指向时基没有溢出的那条列表3、定义了一个任务延时根节点指针pxOverflowDelayedTaskList（用来指向时基溢出的那条列表6.1.2任务延时列表初始化既然任务延时列表是属于延时列表的一种，则在任务列表初始化时，应该一并初始化任务延时列表；/* 初始化任务相关的列表 */

这里首先说明一点，configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION宏控制是选择“通用方法”还是“优化方法”的宏定义，1选择“优化方法”，反之“通用方法”；

目录4.空闲任务与阻塞延时4.1空闲任务的创建4.1.1定义空闲任务栈4.1.2获取空闲任务内存（main.c中实现）4.1.3创建空闲任务（task.c中实现）4.2实现阻塞延时4.2.1systick滴答时钟寄存器配置4.2.2 vTaskDelay()软件延时函数（task.c中实现）4.3仿真程序能理解这节的前提是看懂了前面的"任务定义及切换""链表"及"临界段"这三个内容；（这节内容请务必先下载后面提供的程序，对照着程序看，不然容易理不清）要知道使用freertos操作系统的目的是为了榨干cpu

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()中断级进入临界段函数，taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR中断级退出临界段函数，这两个函数是成对使用的，且在中断中使用（），若函数是内联函数，则编译器会自动的将函数的代码加载到以后会调用到函数的地方，若此时内联函数中的代码量很小，则效率会比调用函数时高（但当内联函数的代码量很大时，这会导致程序的代码量急剧增大，此时内联的效率反而更低，这时代码量大的函数用普通调用就可以了。3.返回中断进入临界段前的basepri寄存器配置；

main.c中实现main.c中实现头文件freertos.h中定义定义根节点数组pxReadyTasksLists,里面存放各个链表的根节点，如下图所示。

头文件list.h中辅助排序值(xitemvalue);节点排序时确定当前节点处于链表的第几位指向下一节点指针(pxnext);指向上一节点指针(pxprevious);指向内核对象指针(pvowner);指向节点所在链表(pvcontainer);根节点代表的就是当前链表/* 辅助值，用于帮助节点做顺序排列 *//* 指向链表下一个节点 *//* 指向链表前一个节点 *//* 指向拥有该节点的内核对象，通常是TCB *//* 指向该节点所在的链表 */