基于51单片机的180舵机控制

本文利用单片机普中STC89C52，独立按键输入，实现舵机的顺时针180°，多角度精确控制。

        本代码目的在于练手及分享和复盘，作者水平有限，偏向入门级；如文中有错误以及更高效率的实现方法，欢迎讨论。

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        1，sg90舵机简介

       

产品参数
名称：9克舵机180度
尺寸：23mm X 12.2mm X 29mm
重量：9克
扭矩：1.5kg/cm
工作电压：4.2 - 6V
温度范围：0 - 55℃
运行速度：0.3s/60℃
死带宽：10ms

舵机需要接入三根线：棕色  GND     |   黄色       信号线      |      红色        电源输入

普中单片机中需要只连着一个排插母线：可以利用公对母线进行插接，如下图所示

信号线可以连接任意io口；这里连接P2_1主要是因为P2_1同时也连接着DAC模块；调试舵机的时候可以根据DAC模块的led亮度判断程序运行情况。

        2，PWM调制

本文采用定时器中断方式进行调制脉冲宽度，采用软件延时对时间会出现较大误差；笔者尝试过简单利用软件延时调制输入电平占空比，虽然能使舵机转起来但不能精确控制舵机加大了不可控性，故采用定时器模块；舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

#include <REGX52.H>
#include "INTRINS.h"
sbit Motor=P2^1;
unsigned char compare=4,counter;
void Delay(unsigned char xms)		//1ms@11.0592MHz
{
	while(xms--)
	{
		unsigned char i, j;

		_nop_();
		i = 2;
		j = 199;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
	}
}

void MotorInit()				//初始化电机
{
	Motor=1;
	compare=4;
}

void Timer0Init(void)		//100微秒@11.0592MHz   0.1ms
{
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	EA=1;
	//PT0=1;
	ET0=1;
}

unsigned char Key()//获取独立按键键码值
{
	unsigned char Keynum1=0;
	if(P3_1==0){Delay(20);while(P3_1==0);Delay(20);Keynum1=1;}
	if(P3_0==0){Delay(20);while(P3_0==0);Delay(20);Keynum1=2;}
	if(P3_2==0){Delay(20);while(P3_2==0);Delay(20);Keynum1=3;}
	if(P3_3==0){Delay(20);while(P3_3==0);Delay(20);Keynum1=4;}
	return Keynum1;
}



void main()
{
	unsigned char Keynum=0,i=0;
	Timer0Init();//初始化定时器0
	while(1)
	{
		Keynum=Key();	//获取独立按键键码值
		if(Keynum==1)
			{
				compare+=2;				//每按一次独立按键加2个角度值
				if(compare>=19)		//转至极限位置复位
					compare=4;
			}//2500/100=25，500/100=5
		if(Keynum==2)
			{
				for(i=0;i<15;i++)				//从0°转至180°
				{
					compare=4+i;
					P2_0=~P2_0;
					Delay(10);
				}
			}
		if(Keynum==4)								//初始化
			{
				MotorInit();
			}
			
		}
}


void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
	TR0 = 0;        //定时器暂停计时
	TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	if(counter<compare)				//比较中断计数值和比较值
	{Motor=1;}
	else
	{Motor=0;}
	counter++;			//每经过100us进入一次中断，记录进入中断次数
	
	if(counter>=200)//每100us进入一次中断，20000/100=200次
	{
		Motor=1;				//io口置高电平保持静止
		counter=0;			//中断记录次数清0
	}
	TR0 = 1;//定时器开始计时
}