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原创 2020-07-06

标题Stanford Doggo四足机器人的机械结构腿型动力搭配硬件清单Odrive和无刷电机控制方式 一、 Stanford DoggoStanford Doggo 由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。它是一个重量不到5千克的四足机器人,能够动态运动,使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃,达到1.07米。它还能够以0.9米/秒的速度向前移动,其灵活的移动性使机器人能够行走,小跑,跳舞,跳跃,跳跃和后空翻。 二、 四足机器人腿型结构 1.腿型对于四足机器人,腿型 和 关 节 姿 态 的 布 置

2020-07-06 13:05:26 550

原创 2020-07-05

标题Stanford doggo四足机器人结构 1腿型并联腿:受力角度更好串联腿:工作空间腿的运动范围更大,但惯量大行动不灵活容易出问题串联腿分 外膝肘式,内膝肘式,全膝式,全肘式 (其中内膝肘式最稳定) 2动力传动无刷电机提供动力蓝色无刷电机通过同步带控制外轴蓝色结构红色无刷电机通过同步带控制内轴红色结构,形成传动。 3足端设计足端分 圆柱形足端,球形足端,仿生足端。这里采用圆柱形足端,用自行车内胎皮贴合进行防滑odrive控制原理环形位置控制要启用环形位置控制,请设置axis.controller.c

2020-07-06 11:25:08 125

原创 2020-07-05

标题Stanford doggo的机器结构组成,原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方法 1.Stanford doggo的机器结构组成Stanford doggo的整体外观是类似狗的形状主要由五部分组成: (1).构架:机器人的构架非常简单。有两个喷水,4mm碳纤维板在每边,连接两个 1/32“5052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割,然后用手折叠起来 (2).腿部:Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿,每个腿是一个五杆机构和两个上面的环节是同轴驱动。 (3).接缝(关节):对于每个接头

2020-07-06 11:24:11 208

原创 2020-07-06

标题iic协议,PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机 IIC协议:即12C,一种同步通信的特殊形式。I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。 。? 工作原理:SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)都是双向I/O线,接口电路为开漏输出.需通过上拉电阻接电源VCC.当总线空闲时.两根线都是高电平,连接总线的外同器件都是CMOS器件,输出级也是开漏电路.在总线上消耗的电流很小,因此,总线上扩展的器件数量主要由电容负载来

2020-07-06 11:23:05 175

原创 2020-07-05

标题无刷舵机和普通舵机,数字舵机还有模拟舵机的区别 无刷舵机如下图所示 无刷舵机:(1)基本结构:由电动机主体和驱动器组成,是典型的机电一体化产品。(2)控制原理:要让电机转动起来,控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置,然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器中功率晶体管的顺序,使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场,并与转子的磁铁相互作用,如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时,控制部又再开启下一组功率晶体管,如此

2020-07-05 21:57:36 263

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