2020-07-05

标题无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别

无刷舵机如下图所示

无刷舵机：
（1）基本结构：由电动机主体和驱动器组成，是典型的机电一体化产品。
（2）控制原理：要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。
（3）优点：无电刷、低干扰。噪音低，运转顺畅。寿命长，低维护成本。
（4）缺点：结构复杂，制造成本高。
普通舵机如下图所示

普通舵机：
（1） 基本结构：三相异步电动机的结构，由定子、转子和其它附件组成。其他附件(端盖，轴承，轴承端盖，风扇)主要是固定结构和降温的
（2）优点：构造简单，控制方便，体积小，效率高，无污染
（3）缺点：功率因数较低调速也较困难
无刷舵机和普通舵机的区别无刷舵机用集成驱动电路换向，普通舵机用电刷与换向器换向，保持马达的连续旋转。
数字舵机如下图所示

数字舵机：
（1）基本结构：主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成
（2）控制原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0， 电机停止转动。
（3）优点：数字舵从根本颠覆了舵机的控制系统体系，相对于传统模拟舵机，数字舵机的两个优势是
1.因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。
2.数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，因为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。此外还有防抖动，响应速度快的优点。
（4）缺点：数码舵机需要消耗更多的动力。舵机如果以高频率去修正马达，这会增加总体的动力消耗，从而相对教短使用寿命。马达总在转来转去做修正，这会增加马达等转动部位的消耗。
模拟舵机如下图所示

模拟舵机：
（1）基本结构：主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成
（3）缺点：模拟舵机在空载时，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达传动动力(电压)。如果一个短促的动力脉冲，紧接着之后会有很长的停顿，并不能给马达施加多少激励，使其转动。这意味着如果有一个比较小的控制动作，舵机就会发送很小的初始脉冲到马达，这是非常低效率的。
数字舵机好模拟舵机的区别1、处理接收机的输入信号的方式；
2、控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。
3、实际应用不同，数字舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机。在同样标称1.6公斤的舵机面前数字舵机在实际表现中会感觉更加“力气大”而模拟舵机就会“肉”点。模拟舵机由于控制芯片是模拟电路，所以即便是相同型号的舵机会存在小小的性能差异，而数字舵机在一致性方面就非常好。
4、数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
5、数字舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机
6、 在同样标称1.6公斤的舵机面前数字舵机在实际表现中会感觉更加“力气大”而模拟舵机就会“肉”点。7、 模拟舵机由于控制芯片是模拟电路，所以即便是相同型号的舵机会存在小小的性能差异，而数字舵机在一致性方面就非常好。
8、 数字舵机一般均采用PID优化算法，所以，线性要好过模拟舵机。
9、 对于高灵敏度的控制，建议选择数字舵机，如直升机的控制，高速固定翼飞机，高速滑翔机，比赛用车膜型，云台的控制等
10、 对于不是特别需要灵敏度的场合，如低速固定翼（二战飞机，练习机，低速滑翔机等），船模，娱乐用车模等。可以考虑模拟舵机。