实现自动驾驶功能-识别直车道线_摄像头实时检测直线-CSDN博客

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本文介绍了如何使用OpenCV进行图像处理，从彩色图像转为灰度，通过阈值处理、Canny边缘检测，再到Hough线变换识别车道线，详解了每个步骤。通过这些技术，车辆能实现基本的车道线跟踪，为自动驾驶提供关键信息。

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自动驾驶

所谓图像处理（Image processing）指的是根据目的需要将输入的图像转换成全新图像的一个处理技术。目前，大部分图像处理指的是将数字化图像通过数学演算的处理。在OpenCV中已经具备数字图像的处理函数，因此可以轻易地实现各种图像处理理论。加之，OpenCV是通过开源库公开谁都可以使用，这是其优点。

在本篇文章中我们会带大家来看一下将摄像头拍摄的（模拟）道路图像通过OpenCV处理方式转换为无人驾驶所必须的图像的过程。这里提到的图像处理具体指的便是自动驾驶的基本要素-车道线识别。那接下来我们来看一下利用OpenCV的几种开源库是如何识别出道路车道线的。

1. 转变灰色调‘cvtColor’

由一定数量的亮度和颜色不同的像素(picture element)组成。为表现出多样的颜色及亮度位置通过摄像头拍摄到的彩色图像拥有诸多复杂形态的数据。也因此需要将这些拥有多样复杂数据的彩色图像转换为灰色图像。

<图1> 转换成灰色调前 (上图)及转变后 (下图)

2. 二十进制“threshold( )”

需要将灰色图像转换为更容易处理的二十进制图像。详细来说是将图像的暗色部分完全转换为黑色，将代表车道线的亮色部分转换为白色。作为Threshold( )的因子，可以设置临界值。比临界值暗的话就处理成黑色，比临界值亮的话就处理成白色。根据灯光或摄像头性能的不同，只有设置合适的临界值，才可以识别出清晰的车道线。