空间站机械臂抓取物体matlab代码实现

I背景介绍

    集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备，机器人学自1956年机器人产业诞生后，经过近60年发展，已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动互联网技术的融合发展，推动了人类社会生活方式的变革。1954年，第一台可编程的机器人在美国诞生。1958年，美国发明家恩格尔伯格建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人。1962年，美国AMF公司生产出第一台圆柱坐标型机器人。1969年，日本研发出第一台以双臂走路的机器人。1984年，美国推出医疗服务机器人Help Mate，可在医院里为病人送饭、送药、送邮件。1999年，日本索尼公司推出大型机器人爱宝（AIBO）。002年，丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人，是目前世界上销量最大的家用机器人。2006年起，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显。日本和欧洲的产品无论从数量还是种类都占据了主导地位。日本被称之为“机器人王国”，自1968年从美国引进机器人及其相关技术之后，就开始了自主研发和生产机器人的道路。经过40余年的发展，日本工业机器人领域出现了FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名品牌，技术领先，质量可靠性强。

与此同时，我国的机器人科技队列发展迅速。2013年，工信部发布政策《关于推进工业机器人发展的指导意见》。在2015年，国务院发布政策《中国制造2025》2016年工信部、发改委、财政部发布政策《机器人产业发展规划（2016-2020）》。作为高端智能装备和高新技术的代表，机器人技术，已成为衡量国家科技创新和高端制造水平的重要指标。智能感知认知、多模态人机交互、云计算等智能化技术不断

成熟，为智能机器人的演进提供了坚实的发展基础。我国在人工智能技术方面与全球基本处于同一起跑线，特别是在图像识别、语音识别、语义识别等多模态人机交互技术领域，部分已接近和达到全球领先水平。未来，加快推进核心技术的自主研发，重点突破产业链中上游的核心零部件关键技术，提升机器人产业技术水平和自主创新能力。围绕市场需求，加强新技术的跟踪与整合，开展机器人系统的可靠性设计和制造工艺研究，进一步加速高精度减速机、控制器、伺服电机等关键零部件的国产化率和研发创新的产业化进程，提高机器人高端产品的质量可靠性，提升自主品牌核心竞争力。建立健全机器人创新平台，打造政产学研用紧密结合的协同创新载体，积极跟踪机器人未来发展趋势，提早布局仿生技术、智能材料、机器人深度学习、多机协同等前瞻性技术研究。

II设计指标分析

本次作业的设计指标是按照空间站的物品打扫设计。包含的内容有：舱体、机械臂、小型物体。使用的软件是matlab2018b，根据机器人学的课程学习来仿真空间站的物品打扫。需要考虑的基础内容有：机器人的关节、机器人的坐标、空间站的构成、小物品的布局、机器人的参考坐标系、机器人的自由度等。我们根据机器人学的基本常识，先是仿照ABB-IRB5500款机械臂的基本参数构成了本次课程设计的空间站的机械臂，再者根据要求画出空间站舱体的轮廓，以及随机生成空间站中需要打扫的太空物体。本次课程设计选用的机械臂基于下方模型：

图1 ABB参考机械臂

它的工作空间如下图所示：

图2 工作空间说明书

这是一款喷涂机器人机械臂，我们将它大致改装成了一款需要的抓取型机械臂，它具有七自由度，并且在末端可以实现伸缩抓取功能。如下图所示：

图3机械臂

空间站舱体的模型：

图4 空间站舱体

   

III正运动学的MATLAB仿真过程

1.首先进行DH建模。DH表如下图

关节编号	Θ	d	a	α
地面	0	-980	0	0
J1	0	100	0	-90
J2	-90	0	1500	0
J3	0	1500	0	-90
J4	0	600	0	90
J5	0	0	450	90
J6	0	0	450	0
J7	0