I背景介绍
集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备,机器人学自1956年机器人产业诞生后,经过近60年发展,已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动互联网技术的融合发展,推动了人类社会生活方式的变革。1954年,第一台可编程的机器人在美国诞生。1958年,美国发明家恩格尔伯格建立了Unimation公司,并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人。1962年,美国AMF公司生产出第一台圆柱坐标型机器人。1969年,日本研发出第一台以双臂走路的机器人。1984年,美国推出医疗服务机器人Help Mate,可在医院里为病人送饭、送药、送邮件。1999年,日本索尼公司推出大型机器人爱宝(AIBO)。002年,丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人,是目前世界上销量最大的家用机器人。2006年起,机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显。日本和欧洲的产品无论从数量还是种类都占据了主导地位。日本被称之为“机器人王国”,自1968年从美国引进机器人及其相关技术之后,就开始了自主研发和生产机器人的道路。经过40余年的发展,日本工业机器人领域出现了FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名品牌,技术领先,质量可靠性强。
与此同时,我国的机器人科技队列发展迅速。2013年,工信部发布政策《关于推进工业机器人发展的指导意见》。在2015年,国务院发布政策《中国制造2025》2016年工信部、发改委、财政部发布政策《机器人产业发展规划(2016-2020)》。作为高端智能装备和高新技术的代表,机器人技术,已成为衡量国家科技创新和高端制造水平的重要指标。智能感知认知、多模态人机交互、云计算等智能化技术不断
成熟,为智能机器人的演进提供了坚实的发展基础。我国在人工智能技术方面与全球基本处于同一起跑线,特别是在图像识别、语音识别、语义识别等多模态人机交互技术领域,部分已接近和达到全球领先水平。未来,加快推进核心技术的自主研发,重点突破产业链中上游的核心零部件关键技术,提升机器人产业技术水平和自主创新能力。围绕市场需求,加强新技术的跟踪与整合,开展机器人系统的可靠性设计和制造工艺研究,进一步加速高精度减速机、控制器、伺服电机等关键零部件的国产化率和研发创新的产业化进程,提高机器人高端产品的质量可靠性,提升自主品牌核心竞争力。建立健全机器人创新平台,打造政产学研用紧密结合的协同创新载体,积极跟踪机器人未来发展趋势,提早布局仿生技术、智能材料、机器人深度学习、多机协同等前瞻性技术研究。
II设计指标分析
本次作业的设计指标是按照空间站的物品打扫设计。包含的内容有:舱体、机械臂、小型物体。使用的软件是matlab2018b,根据机器人学的课程学习来仿真空间站的物品打扫。需要考虑的基础内容有:机器人的关节、机器人的坐标、空间站的构成、小物品的布局、机器人的参考坐标系、机器人的自由度等。我们根据机器人学的基本常识,先是仿照ABB-IRB5500款机械臂的基本参数构成了本次课程设计的空间站的机械臂,再者根据要求画出空间站舱体的轮廓,以及随机生成空间站中需要打扫的太空物体。本次课程设计选用的机械臂基于下方模型:
图1 ABB参考机械臂
它的工作空间如下图所示:
图2 工作空间说明书
这是一款喷涂机器人机械臂,我们将它大致改装成了一款需要的抓取型机械臂,它具有七自由度,并且在末端可以实现伸缩抓取功能。如下图所示:
图3机械臂
空间站舱体的模型:
图4 空间站舱体
III正运动学的MATLAB仿真过程
1.首先进行DH建模。DH表如下图
关节编号 |
Θ |
d |
a |
α |
地面 |
0 |
-980 |
0 |
0 |
J1 |
0 |
100 |
0 |
-90 |
J2 |
-90 |
0 |
1500 |
0 |
J3 |
0 |
1500 |
0 |
-90 |
J4 |
0 |
600 |
0 |
90 |
J5 |
0 |
0 |
450 |
90 |
J6 |
0 |
0 |
450 |
0 |
J7 |