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LIO-SAM
文章平均质量分 55
乔克1998
虽然走得慢,但是不会停
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lio-sam之mapOptimization.cpp
发布topic:lio_sam/mapping/icp_loop_closure_constraints 闭环边,rviz中表现为闭环帧之间的连线。· 发布topic:lio_sam/mapping/icp_loop_closure_corrected_cloud 回环帧对应的点云。· 发布topic:lio_sam/mapping/icp_loop_closure_history_cloud 回环帧对应的点云。· 提取索引号的关键帧前后相邻若干帧的关键帧特征点集合,降采样;· 特征点较少,返回;...原创 2022-08-29 16:09:51 · 161 阅读 · 1 评论 -
lio-sam之IMUPreintegration.cpp
两个回调,一个imuhandler(订阅imu原始数据),一个odometryhandler(订阅mapOpitimize.cpp发布的激光里程计:lio_sam/mapping/odometry_incremental激光里程计)原创 2022-08-22 12:11:19 · 199 阅读 · 0 评论 -
lio-sam之FeatureExtraction.cpp
该cpp里就一个回调函数lasercloudinfohandler。原创 2022-08-22 11:48:45 · 539 阅读 · 0 评论 -
lio-sam中的imageprojection.cpp
这个cpp里主要就是三个回调函数原创 2022-08-19 10:43:41 · 131 阅读 · 0 评论