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RSS订阅原创 Ubuntu突然没有有线网了！已解决
参考：https://blog.csdn.net/weixin_43932656/article/details/118007962。
2024-04-15 18:20:54
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原创 【Tensorrt】安装onnx_graphsurgeon时报错HTTP error 403 while getting https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
【代码】【Tensorrt】安装onnx_graphsurgeon时报错HTTP error 403 while getting https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn。
2024-03-29 10:03:21
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原创 关于未定义的引用，解决思路
使用命令行也可以找到THIRD_PARTY_LIBS都在哪里出现过 grep -rl “THIRD_PARTY_LIBS” ./|grep CMakeLists.txt。为什么我会出现这样的问题呢，因为我是复制的LDSO中的set( THIRD_PARTY_LIBS…）他的THIRD_PARTY_LIBS没有写在同一个文件里。然后，发现是cmakelist里面THIRD_PARTY_LIBS，没有把它放入 target_link_libraries里面！他的cmakelist文件底端还有这两句话！
2023-11-07 17:32:24
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原创 VI-DSO论文阅读笔记
为了避免imu预积分的误差太大，确保连续两个连续关键帧之间的时间不大于0.5秒。作者说，我们的算法的一个重要特性是，优化后的姿态不是在度量框架中表示，而是在DSO框架中表示。这意味着它们并不依赖于环境的规模。（不太理解，意思是实时出来的是没有尺度恢复的位姿吗，那么优化后的位姿还有什么用）作者将尺度（和重力方向）作为视觉惯性系统中的一个参数，并将它们与其他值，如姿态和几何形状一起进行优化。在直接法中，假设一个空间点在各个视角下，成像的灰度是不变的。i和j两帧的真实值与预测值之间的惯性误差 包括a和w。
2023-10-24 11:20:16
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原创 【干货】从LDSO中移植回环检测到VI-DSO
总结一下，就是先去关键帧队列里取第一个关键帧（currentKF），其他的清空，计算currentKF的特征词典，和词典中比较出最相似的关键候选帧（candidateKF），如果candidateKF满足条件，就修正回环（CorrectLoop），并执行后端优化。好了，涉及到LOOP的地方就是这么多，虽然有些粘连的地方没有去仔细看，但是我认为还是边移植边学边改！首先，我大概解剖了一下LDSO是如何在DSO的基础上加入回环检测的。给VI-DSO加入回环检测功能模块，从LDSO中移植。
2023-10-13 15:37:23
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原创 【LDSO学习记录】
设P = {pi}为候选者中重建的特征及其逆深度，Q = {qi}为当前关键帧中匹配的特征，D为当前关键帧的稀疏逆深度图，通过将当前窗口中活跃的地图点投影到当前关键帧上计算得出。LDSO仍然选取一定数量的像素（在DSO中默认值为2000），其中一部分是角点（用Shi-Tomasi检测），而其余的则仍使用为DSO提出的方法进行选择。当新的一帧图像到来时，DSO把滑动串口内所有活跃点投影到这一帧进行图像对齐，估计新来的帧的初始姿态（相对于某个参考帧），把新来的帧加入到滑动窗口优化，同时边缘化旧帧。
2023-10-11 11:02:27
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原创 lio-sam之mapOptimization.cpp
发布topic：lio_sam/mapping/icp_loop_closure_constraints 闭环边，rviz中表现为闭环帧之间的连线。· 发布topic：lio_sam/mapping/icp_loop_closure_corrected_cloud 回环帧对应的点云。· 发布topic：lio_sam/mapping/icp_loop_closure_history_cloud 回环帧对应的点云。· 提取索引号的关键帧前后相邻若干帧的关键帧特征点集合，降采样；· 特征点较少，返回；...
2022-08-29 16:09:51
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原创 lio-sam之IMUPreintegration.cpp
两个回调，一个imuhandler（订阅imu原始数据），一个odometryhandler（订阅mapOpitimize.cpp发布的激光里程计：lio_sam/mapping/odometry_incremental激光里程计）
2022-08-22 12:11:19
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原创 【DBSCAN】笔记
终止条件可以是没有（或最小数目）对象被重新分配给不同的聚类，没有（或最小数目）聚类中心再发生变化，误差平方和局部最小。k均值聚类算法（k-meansclusteringalgorithm）是一种。输入数据集，邻域半径Eps，邻域中数据对象数目阈值MinPts;...
2022-07-19 11:21:04
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原创 利用绝对值编码器计算odom&阿克曼运动学模型
一、绝对值编码器：增量编码器有一个缺点：即当发生电源故障时丢失轴位置。然而，对于绝对编码器来说，即使发生电源故障也不丢失轴位置。绝对编码器由机械位置确定编码，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。二、编码器参数：64圈绝对值编码器；12位（4096）即一圈4096个脉冲；Modbus RTU协议。38mm外径/6mm轴。三、Modbus RTU协议：当通讯命令由发送设备（主机）发送至接收设备（从机）时
2021-12-28 17:05:55
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原创 用自己的摄像头运行SVO（效果不好）
《SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry》一、摘要semi-direct 半直接减小了特征提取的量匹配的运动估计更鲁棒直接从pixel intensities（像素强度）操作在高帧速率下得到subpixel precision（亚像素精度）models outlier measurements （建模异常值来估计异常点）二、引言将基于特征的方法（跟踪多个特征、并行跟踪和映射、关键帧选择）的优点因素与直接方法的准确性和速度相结合。介
2021-11-24 17:07:05
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原创 fatal error: rqt_gui_cpp/plugin.h: No such file or directory
fatal error: rqt_gui_cpp/plugin.h: No such file or directory已经sudo apt-get install ros-melodic-rqt-gui-cpp了，但是找不到在文件所在的cmakelist里添加：
2021-11-23 10:14:44
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原创 基于卡尔曼滤波的多传感器
卡尔曼滤波的多传感器融合卡尔曼滤波追踪静止和移动的目标是自动驾驶技术领域最为需要的核心技术之一。来源于多种传感器的信号，包括rtk、摄像头、激光雷达、IMU等传感器组合的组合体来估计位置，速度，轨迹以及目标的种类，例如其他车辆和行人。为什么我们需要这么多的传感器？这是因为每种传感器提供了追踪物体所需要的不同精度和类型的信息，尤其是在不同天气条件下。比如，以激光雷达为基础的传感器能很好地解决位置的问题，但是在糟糕的天气条件下其精度和性能都会有很大程度的下降。组合来自不同传感器信息的技术称之为传感器融合
2021-11-11 09:43:51
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原创 小黄车的室内建图导航
gmapping建图连接底盘串口usb和雷达usb1./lingao_ws$ source devel/setup.bash2.开启底盘：roslaunch lingao_bringup robot.launch3.开启slam建图：roslaunch lingao_slam slam.launch4.保存地图：roslaunch lingao_slam save_map.launch5.导航：roslaunch lingao_navigation navigate_waypoint.launc
2021-11-06 13:38:41
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原创 2021-11-06松灵小车调试
1. ifconfig //显示当前网络设置 2. ping 192.168.3.191 //检测主机是否运作正常 3. ssh agilex@192.168.3.205 //远程连接小车计算机 4. roslaunch limo_bringup limo_start.launch //开启底盘 5. roslaunch limo_bringup limo_cartographer.launch //开启carto建图 6. rosservice call /fi.
2021-11-06 13:03:28
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原创 2021-10-22 ACML概念与应用
一、概念AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，官方解释：Amcl is a probabilistic localization system for a robot moving in 2D. It implements the adaptive (or KLD-sampling) Monte Carlo localization approach (as described by Dieter Fox), which uses a part
2021-11-01 13:58:46
1448
原创 Autoware与Apollo定位算法比较
一、AutowareApollo 使用基于 IMU、GPS、激光雷达、雷达和高精度地图的多传感器融合定位系统。这种融合方法利用了不同传感器的互补优势，它也提高了稳定性和准确性。这些传感器同时支持 GNSS 定位和LiDAR 定位。GNSS 定位输出位置和速度信息，LiDAR 定位输出位置和行进方向信息。...
2021-10-21 16:35:00
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原创 A-loam+amcl+move_base
本文想用a-loam算法实现建图定位导航。命令流程如下：1.开启16线激光雷达roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch 2.启动aloamroslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch 启动laser-scan-match提供odomroslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch 4.启动amcl定位ro
2021-10-19 11:22:57
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原创 2021-09-13
ekf中 imu和odometry的协方差矩阵怎么得到参考 https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8117069.html
2021-09-13 16:02:05
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转载 保存地图（gmapping和cartographer）
gmapping：rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/map/mymapcartographer：// 进入工作空间cd carto_ws//设置环境变量source install_isolated/setup.bash //完成轨迹，不再接受数据rosservice call /finish_trajectory 0//序列化保存当前状态rosservice call /write_state /home/mxy/map/ca
2021-08-14 10:00:07
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原创 2021-08-08
重装ROS后打开usb摄像头报错：Failed to load nodelet [/image_view] of type [image_view/image] even after refreshing the cache: Failed to load library /opt/ros/melodic/lib//libimage_view.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library
2021-08-08 22:03:42
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原创 SVO (1)跑数据集
roscore cd leishen_ws/src/rpg_svo/svo_ros/launch/roslaunch svo_ros test_rig3.launchrosrun rviz rviz -d <PATH TO rpg_svo>/svo_ros/rviz_config.rviz// A code blockvar foo = 'bar';
2021-08-08 20:26:25
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原创 解决cv_bridge与python版本问题error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-f
https://blog.csdn.net/qq_45762949/article/details/108625881https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge/blob/master/README.md
2021-08-08 12:44:45
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原创 SVO相机标定环境配置相关问题
报错：terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’what(): Frame: provided image has not the same size as the camera model or image is not grayscale解决：经过调试发现是这句的问题：vo_->addImage(img, msg->header.stamp.toSec());调用FrameHandle
2021-08-06 13:23:31
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原创 SVO 报错：segmentation fault (core dumped)
解决：img = cv_bridge::toCvShare(msg, “mono8”)->image;mono8改成rgb8才是自己的摄像头格式。
2021-08-05 11:49:39
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原创 svo报错：double free or corruption (out) Aborted (core dumped)
在CMakeLists.txt中 把 -march=native和-march相关的都删掉。ok
2021-08-05 09:40:47
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原创 nav_msgs/Odometry和geometry_msgs/Pose2D 类型比较与转化
看到geometry_msgs/Pose2D的类型很简单，所以要把ICP发布的这个里程计信息转化成nav_msgs/Odometry原代码： if (publish_pose_) { // unstamped Pose2D message geometry_msgs::Pose2D::Ptr pose_msg; pose_msg = boost::make_shared<geometry_msgs::Pose2D>(); pos
2021-08-02 19:40:51
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原创 [FATAL] ROS error ASSERTION FAILED Call to publish() on an invalid Publisher
编译通过但是rosrun报错解决：
2021-08-01 15:09:18
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