自动驾驶/辅助驾驶主要传感器布置及功能介绍

字母缩写	英文全称	中文含义
R	Radar	毫米波雷达(短/中/长距)
V	Vision	摄像头（前/环/周/后视）
L	Lidar	激光雷达
U	Ultrasonic	超声波雷达

1. 超声波雷达（USS, Ultrasonic Sensor System）

超声波雷达通过发射超声波并接收反射回波，利用时间差计算距离。常见的超声波雷达分为UPA和APA，前者主要安装在前后保险杠，用于倒车辅助；后者安装在车身侧面，用于自动泊车。超声波雷达的优点在于结构简单，价格低廉；缺点在于探测距离较短，且易受周围环境干扰，造成误报。

超声波雷达类型	水平探测角	测量距离	用途	主要厂商
UPA Ultrasonic Parking Assistant 超声波驻车辅助	120°	15-250 cm	探测前后障碍物	奥迪威 博世 法雷奥
APA Automatic Parking Assistant 自动泊车辅助	80°	30-500 cm	探测侧方停车空间

AK2 与AK1超声波雷达相比，最大的区别在于可编码性，通过信号调整提高产品抗干扰能力。AK1 在工作时，为避免同频干扰，同侧保险杠的所有探头轮次发波，所以系统刷新周期较长。而 AK2 通过一些特殊的编码方式可实现多个传感器同时收发，有些还支持同时发送不同的超声信号，从而大大缩短系统刷新周期。

2. 毫米波雷达（Millimeter-wave Radar）

毫米波雷达利用毫米波段电磁波（频率范围为30GHz到300GHz，波长为1毫米到10毫米）进行探测和测量。它可主动发射电磁波，穿透烟尘，几乎不受光线和天气影响，帮助车辆实时感知周围物体并提供较为准确的距离和速度信息。按照频段划分，主要分为24GHz和77GHz毫米波雷达，目前77GHz逐渐成为主流；按照测量距离分，主要分为LRR（Long Range Radar）, MRR(Middle Range Radar)和SRR(Short Range Radar)。

毫米波雷达类型	FOV	测量距离	用途	主要厂商
LRR	±15°	200 m左右	ACC/AEB	大陆 博世 华为
MRR	±45°	100 m左右	ACC/AEB
SRR	±80°	60 m以内	BSD/ALC/RCTB

3. 前视摄像头（Camera）

前视摄像头通常采用200M~800M像素摄像头，并通过先进的图像识别技术，实现对车辆、行人、骑行者、车道线、红绿灯以及限速牌等周围环境的检测。根据摄像头数量的不同，主要分为单目、双目和三目摄像头。前视摄像头的主要优点为能对目标类型、红绿灯、车道线等进行准确识别，且成本较低；主要缺点为受天气、光照等影响大，且对距离、速度等识别精确度不及毫米波雷达。

前视摄像头	水平探测角	测量距离	用途	主要厂商
单目/双目/三目	100°左右	200 m	识别车辆、行人、骑行者、车道线、红绿灯及限速牌	特斯拉 博世 Mobileye 地平线

4. 激光雷达(Lidar)

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达的优点在于高精度和高分辨率、具有三维成像能力以及受光照影响小；主要缺点在于价格高昂、数据处理复杂以及功耗较大。根据扫描方式不同，激光雷达分为：机械式、半固态式和全固态式。

激光雷达种类	水平探测角	测量距离	用途	主要厂商
机械式	360°	300 m	检测车辆周围的车辆、行人、骑行者等	Velodyne 禾赛科技 速腾聚创 大疆
半固态 （转镜式、棱镜式、MEMS）	120°	200 m
固态	120°	150 m

5. 环视摄像头

环视摄像头通过多个超广角鱼眼摄像头采集图像，并通过图像处理技术将这些图像拼接成一个360度的全景图像，从而实现对周围环境的全面监控。

环视摄像头	水平探测角	测量距离	用途	主要厂商
/	180°	10 m左右	对车辆周围的环境、车位进行检测	同致电子 德赛西威 法雷奥 欧菲光