自动驾驶/辅助驾驶各系统缩写及功能简介

1.功能缩写

英文缩写	英文全称	中文全称
ACC	Adaptive Cruise Control	自适应巡航控制
ADAS	Advanced Driving Assistance System	高级驾驶辅助系统
AEB	Autonomous Emergency Braking	自动紧急制动
AES	Automatic Emergency Steering	自动紧急转向
ALC	Auto Lane Change	自动变道辅助
APA	Auto Parking Assist	自动泊车系统
AVM	Around View Monitor	全景影像系统
AVP	Automated Valet Parking	自主代客泊车
AWB	Automatic Warning Braking	点刹制动报警
BSD	Blind Spot Detection	盲点检测系统
DMS	Driver Monitor System	驾驶员疲劳监控
DOW	Door Open Warning	开门预警
EBA	Emergency Braking Assist	紧急制动辅助
EDR	Event Data Recorder	事件数据记录
ELK(A)	Emergency Lane Keeping	紧急车道保持
EMA	Evasive Manoeuvre Assistance	紧急避障辅助
FCTA	Front Crossing Traffic Alert	前方横穿预警
FCTB	Front Crossing Traffic Brake	前方横穿制动
FCW	Front Collision Warning	前向碰撞预警
FSD	Full Self-Driving	完全自动驾驶
HBA	Hydraulic Brake Assist	液压制动辅助
HPP	Home-Zone Parking Pilot	记忆泊车辅助
HUD	Head Up Display	抬头显示
ICA	Integrated Cruise Assist	集成式高速巡航
IHC	Intelligent Headlight Control	自适应远近光
ISA	Intelligent Speed Assist	智能车速辅助
ISLC	Intelligent Speed Limit Control	智能限速控制
LCC	Lane Centering Control	车道居中控制
LDW	Lane Departure Warning	车道偏离预警
LKA	Lane Keeping Assist	车道保持辅助
MEB	Maneuver Emergency Brake	低速紧急制动
NOA	Navigate On Autopilot	领航辅助
NOP	Navigate On Pilot	领航辅助
OTA	Over-The-Air	空中下载技术 (汽车远程升级）
PDC	Parking Distance Control	停车距离控制
RBA	Reverse Braking Assist	倒车制动辅助
RCTA	Rear Crossing Traffic Alert	后方横穿预警
RCTB	Rear Crossing Traffic Brake	后方横穿制动
RCW	Rear Collision Warning	后向碰撞预警
RPA	Remote Parking Assist	遥控泊车辅助
TJA	Traffic Jaw Assist	交通拥堵辅助
TSR	Traffic Sign Recognition	交通标志识别
V2X	Vehicle to Everything	车联网

2.自动驾驶分级

SAE(Society of Automotive Engineers International,美国汽车工程师学会）将驾驶自动化分为L0~L5六个等级：

3.各功能简介

3.1 ACC 自适应巡航

在定速巡航（Cruise Control, CC）的基础上，增加摄像头、雷达检测前方的车辆、行人、骑行者等目标的运动情况以及车道线曲率，并结合本车与目标之间的相对距离和相对速度、车辆所处弯道情况、自车方向盘转角等情况，通过对动力系统、制动系统的主动干预控制，使自车与目标保持合理的车距及车速行驶，从而减轻驾驶员的负担的驾驶辅助系统。

技术难点：CIPV/Cutin目标筛选、加减速控制的安全性和平顺性。

3.2 AEB 自动紧急制动

通过摄像头、雷达等传感器检测车辆、行人、骑行者等目标，在可能发生碰撞且驾驶员无反应时，主动制动降速，从而避免或减轻碰撞的驾驶辅助系统。

技术难点：目标筛选、保证场地测试的正触发以及避免公共道路的误触发（<1次/10万公里）。

3.3 AES 自动紧急转向

通过摄像头、雷达等检测前方障碍物及周围障碍物，当可能发生碰撞且通过AEB已无法避撞时，在确认周围环境安全的情况下，通过干预转向来避免碰撞的驾驶辅助系统。

技术难点：转向避撞时机判断、保证高速转向避撞时车辆的安全性和稳定性。

3.4 ALC 自动变道辅助

通过摄像头、雷达等传感器检测车道线及周围目标信息，当驾驶员拨动转向灯开关时，在确认环境安全的情况下，实现主动变道的驾驶辅助系统。

技术难点：保证变道过程的安全及舒适。

3.5 APA 自动泊车

通过超声波雷达、环视摄像头等检测车位，并规划合理的轨迹，并控制车辆的动力、制动以及转向，使车辆自动安全无碰撞地泊入和泊出车位的驾驶辅助系统。

技术难点：空间/视觉车位感知的精确度、轨迹规划的合理性及平顺性、避撞与重规划。

3.6 AVM 全景影像系统

通过布置在车身周围的超广角鱼眼摄像头捕获图像，并利用畸变矫正及图像拼接技术，生成车身周围环境的全景影像系统。

技术难点：图像畸变矫正、图像拼接。

3.7 AVP 自主代客泊车

用户在指定下客点下车，通过手机 APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控；用户通过手机 APP下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点。

技术难点：行车过程中的定位与跟踪精度、复杂停车场情况下的避障策略。

3.8 AWB 点刹制动报警

通过摄像头、雷达检测前方目标，在可能发生碰撞且FCW报警后，驾驶员仍无反应，通过点刹制动来提醒驾驶员的驾驶辅助系统。

技术难点：一般只发请求和级别，由执行器执行。

3.9 BSD 盲区检测系统

通过毫米波雷达探测车辆后方两侧的盲区，有效识别并跟踪其他车辆的动态。一旦发现有其他车辆进入盲区，BSD系统就会迅速反应，在后视镜或指定位置向驾驶员发出灯光提示，并可能伴随蜂鸣器报警，以提醒驾驶员注意并线安全。

3.10 DMS 驾驶员疲劳监控

通过摄像头实时监测驾驶员身体状态和行为，当系统检测到驾驶员的疲劳信号，比如频繁闭眼、低头、打哈欠或分神（如左顾右盼、抽烟、打电话），它会立即发出预警，提醒驾驶者休息或者调整驾驶姿势。

技术难点：对驾驶员的行为状态进行分析与识别。

3.11 DOW 开门预警

车辆在停车状态即将开启车门时，通过后方雷达对车辆侧后方盲区内的移动目标进行实时监测，当系统判定可能因车门开启而发生碰撞危险时，则对驾乘人员进行风险预警，同时预警信息可以指明风险发生的一侧，从而避免可能发生的安全事故。

3.12 EBA 紧急制动辅助

在行车过程中通过传感器感应驾驶者对制动踏板的踩踏力度和速度。在紧急制动情况下，EBA能够指示制动系统产生更高的油压，使ABS发挥作用，进而更快速地产生较大制动力，减少制动距离，降低碰撞风险。

3.13 EDR 事件数据记录

EDR俗称汽车黑匣子, 主要用于记录车辆碰撞前、碰撞中、碰撞后三个阶段车辆运行的关键数据，如车速、车辆碰撞加速度、方向盘转向角、发动机工作状态、安全气囊状态、驾驶辅助系统、驾驶员在事件反应时的反应等。随着辅助驾驶的兴起，部分EDR不仅记录碰撞前后的数据，也会记录部分功能激活或退出时刻的数据，如AEB激活时刻的数据，这些数据将作为判断车辆系统问题或人为失误的重要依据。

3.14 ELK 紧急车道保持

紧急车道保持系统（ELK）通过摄像头、雷达检测车道线、路沿、邻车道对向来车和后侧超车车辆信息，当ELK系统检测到自车发生偏离即将要超出路沿、偏离出本车道、与对向车道来车或后侧超车车辆发生碰撞的危险时，系统会提供转向干预措施，使自车回到自车道。除了转向干预外，当自车检测到距离路沿、车道线的距离小于一定值时；或者检测到施加的转向干预不足以帮助车辆重新回到本车道时，功能会触发预警提示驾驶员。

技术难点：对路沿等边缘的识别、快速且平稳的将车辆拉回自车道。

3.15 EMA 紧急避障辅助

当车辆行驶速度处于50一100 km/h(标定)范围时，转向避撞辅助系统( EMA )检测到车辆即将发生碰撞且驾驶员打方向盘进行转向避让时，EMA将提高车辆的转向力，帮助驾驶员更准确地进行避让操作，从而降低事故发生的风险。

技术难点：保证避让过程的安全与车身稳定。

3.16 FCTA 前向横穿预警

在车辆低速前进时，实时监测车辆前部横向接近的其他道路使用者，并在可能发生碰撞风险时发出警告信息。

3.17 FCTB 前方横穿制动

在车辆低速前进时，实时监测车辆前部横向接近的其他道路使用者，并在可能发生碰撞风险时自动启用车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果。

3.18 FCW 前向碰撞预警

通过雷达、摄像头监测前方交通情况，判断是否存在潜在碰撞危险，并通过视觉、声音等方式向驾驶员发出警报，以提醒其采取必要的避险措施。

技术难点：公共道路的误触发。

3.19 FSD 完全自动驾驶

FSD就是特斯拉研发的自动化辅助驾驶系统的简称，其测试版于2020年推出。该系统的最终目标是实现车辆可在没有人干预的情况下，自主识别路况、规划路线、控制速度和方向，完成从起点到终点的行驶。

技术难点：Corner Case.

3.20 HBA 液压制动辅助

车辆在紧急制动时，HBA系统通过实时监控制动动作、轮速以及主缸压力来监测识别车辆紧急制动情况。当行驶车速超过系统的设定工作速度、驾驶员急速踩下制动踏板、主缸压力已达到设定水平且同时压力升高速度超过设定的门限值时，HBA功能将被触发，此时制动系统快速将制动管路压力提高直至ABS触发水平，有效缩短制动距离，降低碰撞风险。

3.21 HPP 记忆泊车辅助

HPP记忆式泊车系统是通过车辆自身传感器，学习、记录并储存用户常用的下车位置、停车地点及泊车行进路径。当用户驾车再次到达记录的下车位置时，系统提示"HPP无人泊车功能"可以使用，此时驾驶员只需下车，通过手机APP操作，车辆就可以精准地自动驶入停车位，适用于家庭园区和办公场地等常用场所。

技术难点：地下停车场的定位、复杂场景下的避障。

3.22 HUD 抬头显示

HUD将车速、导航、辅助驾驶状态等关键驾驶信息投影到驾驶员前方的挡风玻璃上，让驾驶员在行驶过程中无需低头或转头，就可一目了然地掌握车辆状态，保证行车安全。

3.23 ICA 集成式高速巡航

在车速较高时（一般大于60Km/h）为驾驶员提供横向和纵向控制的辅助驾驶功能。ICA功能基本上可以看作是ACC和LCC功能的组合，控制车辆以一定的车速或跟车在车道线内行驶。ICA和TJA功能不同的是，ICA工作车速更高，而且ICA始终把车辆维持在车道中心附近行驶，不具备无车道线时的跟车行驶功能。

技术难点：横向控制的稳定性，避免在车道内来回晃动。

3.24 IHC 自适应远近光

IHC智能远近光灯是一种夜间远近光灯自动切换的辅助功能，通过摄像头、光照传感器检测周围障碍物及光照强度。一般情况下，保持车速40km/h（标定）以上，且前方无光源信息、无其他交通参与者时，IHC将推荐远光灯开启。此时，较强的灯光可以帮助驾驶员更好地看清前方的驾驶路况。若探测到对向来车的前大灯、同向前车的尾灯或者其它光源时，该系统就可以自动将车辆的远光灯切换到近光灯，保证驾驶安全。

3.25 ISA/ISLC 智能车速辅助

ISA通过摄像头、导航和数字地图等技术和设备获取限速数据，在仪表上显示限速信息，并提供限速警告；而且可以允许配合车辆限速装置主动干预车速，确保车辆在安全车速下行驶。

3.26 LCC 车道居中控制

LCC利用摄像头检测车道线信息，并通过控制电子助力转向（EPS）系统使车辆始终保持在自车道内行驶，同时驾驶员需时刻监控车辆状态，手不得长时间离开方向盘，否则会触发报警或功能退出。

技术难点：横向控制的稳定性，避免在车道内来回晃动。

3.27 LDW 车道偏离预警

通过前视摄像头识别车道线，当驾驶员无意识偏离当前车道时，系统通过计算自车与车道线的相对距离以及环境等因素，采用车道偏离报警提醒驾驶员，避免或减轻车道偏离带来的风险。

3.28 LKA 车道保持辅助

通过前置摄像头实时监测车辆与车道线的相对位置，一旦检测到驾驶员无意中偏离车道，系统便会介入控制EPS（电动助力转向系统），自动调整车辆行驶轨迹，确保车辆始终保持在当前车道内。

技术难点：快速稳定的将车辆拉回车道中心。

3.29 MEB 低速紧急制动

MEB能够在2-12km/h（标定）的低速行车过程中,通过超声波雷达、环视摄像头等实时探测周围环境,一旦识别到潜在的碰撞风险,便会立即触发预警系统并自动进行紧急制动。与AEB的主要区别在于MEB在低速下工作，同时前进与倒车功能均能激活，且MEB能够对立柱、雪糕筒、水马等障碍物做反应，而AEB一般只能在前进情况下激活，且一般只对车辆、行人以及骑行者反应。

技术难点：超声波雷达及环视摄像头对障碍物的距离位置检测的准确性。

3.30 NOA/NOP 领航辅助

NOA包含高速NOA和城市NOA, NOA的特别之处主要在于“Navigate”，车辆想要开启NOA领航辅助驾驶，就必须要先设定好导航路线，然后车辆才会在高精地图（或无图）以及智能驾驶系统的辅助下，实现自动导航驾驶。NOA通过毫米波雷达、摄像头、激光雷达、高精地图等感知周围环境，可以实现自主上下匝道、智能变道、智能超车、提示预警、车道保持、自动避让、巡航行驶、人机共驾交互等功能。但NOA仍处于L2及L3之间，需要驾驶员对车辆进行监管。

技术难点：Corner Case, 以及对算力和数据量的要求越来越高。

3.31 OTA 空中下载技术/汽车远程升级

在汽车领域，OTA通常指的是汽车远程升级服务。通过OTA，汽车制造商可以远程将新的软件、功能或安全更新推送到车辆上，从而实现对车辆的在线升级和维护。对于汽车OTA来说，固件或软件的更新一般使用电信设备（行业常叫的“TBox”），通过汽车内部的网关，以无线方式更新到电子控制器（ECU）。

技术难点：信息安全、升级失败的备份措施。

3.32 PDC 停车距离控制

当车辆进入倒车模式时，PDC装置将开始工作。该装置会利用超声波雷达检测车辆周围的物体，如行人、其他车辆或墙面等。当传感器检测到障碍物距离过近时，PDC会立即向驾驶员发出警告。有些车型还有视觉化辅助，会在车内显示出距离的大小，来指示更安全的停车距离。

3.33 RBA 倒车制动辅助

倒车时，当雷达发现后方有人或物体在车辆尾部，而驾驶员未作出反应，系统将主动刹停，避免危险，保证停车安全。

3.34 RCTA/RCTB 后方横穿预警/制动

在车辆低速倒车时，实时监测车辆后部横向接近的其他道路使用者，并在可能发生碰撞风险时发出警告或主动刹停。

3.35 RCW 后向碰撞预警

车辆在行驶过程中，通过传感器实时监测车辆后方的目标。当系统检测到后方有目标快速接近车辆本体，并存在发生追尾的风险时，系统会发出警报信息给驾驶员，让驾驶员及时做出反应躲避；与此同时，车辆还会开启双闪，提示后方车辆减速保持距离，以防止发生追尾事故。

3.36 RPA 遥控泊车辅助

RPA在APA自动泊车技术的基础之上发展而来，驾驶员可以在车外使用手机APP或车钥匙等设备远程控制车辆完成泊车操作，适用于空间特别狭窄的车位，解决了驾驶员上下车困难，或是打开车门后会剐蹭到周边物体的问题。但为确保车辆安全，整个过程需要驾驶员在车辆附近，由于蓝牙连接的范围有限，一般驾驶员不能离开车辆超过10米。

技术难点：主要难点与APA一致，尤其是窄车位的泊入路径规划及控制。

3.37 TJA 交通拥堵辅助

TJA (Traffic Jam Assist） 交通拥堵辅助系统，在堵车时候，为驾驶员提供一定的辅助系统，缓解驾驶员的疲劳。它是ACC功能的一个拓展版，可以跟ACC一样走走停停，但增加了轻微转向调整的功能，使车辆沿车道或前车轨迹行驶，一般适用于60 km/h以下车速。

技术难点：对前方车辆轨迹的拟合与跟踪。

3.38 TSR 交通标志识别

TSR通过前置摄像头，能够辨识出常见的交通标志，如限速、停车、掉头等。该系统会在仪表上显示限速信息，并向驾驶员发出提醒，确保其遵守这些交通标志。

3.39 V2X 车联网

车用无线通信技术（Vehicle to Everything ,V2X)是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术，其中V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前X主要包含车、人、交通路侧基础设施和网络。V2X借助各种无线通信技术，将“车、路、人、云”等交通参与要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得更多的感知信息，促进自动驾驶技术创新和应用；还有利于构建一个智慧的交通体系。

技术难点：遮挡情况下的通信，路侧设备的推广成本过高。