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文献综述由Zhi-Wei Liu , Huazhou Hou , Yan-Wu Wang在2019年投的文章：Formation-containment control of multiple underactuated surfacevessels with sampling communication via hierarchical sliding mode approach，分析线性系统理论的应用。本文的系统为欠驱动的水面舰艇模型系统：此系统为非线性欠渠道驱动系统，系统运动学模型为：本文

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