多智能体协调控制

最新推荐文章于 2025-04-06 10:45:00 发布

Haiguoguo11

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分类专栏：多智能体文章标签：经验分享

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这篇博客介绍了多智能体欠驱动表面舰艇的协调控制，通过文献综述，分析了Zhi-Wei Liu等人的研究，应用线性系统理论和终端滑模理论确保系统稳定。同时，提到了Chang-Duo Liang等人的工作，他们利用拉普拉斯矩阵和李雅普诺夫函数设计控制法则，实现预设时间内的跟踪控制。这些研究主要依赖李雅普诺夫直接法证明控制策略的有效性，并强调了控制理论在多智能体协调控制中的核心地位。

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文献综述

由Zhi-Wei Liu , Huazhou Hou , Yan-Wu Wang在2019年投的文章：Formation-containment control of multiple underactuated surfacevessels with sampling communication via hierarchical sliding mode approach，分析线性系统理论的应用。
本文的系统为欠驱动的水面舰艇模型系统：
在这里插入图片描述

此系统为非线性欠渠道驱动系统，系统运动学模型为：
在这里插入图片描述

本文中为了使系统稳定，使用了终端滑模理论：
在这里插入图片描述

当系统满足时，状态x可以在有限时间内从任意的初始状态到达平衡点。
因此选择状态误差为状态x，滑模面为：
在这里插入图片描述

uie为欠驱动水面舰艇系统实际当前位置与期望位置的状态误差，

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