【无标题】

ubuntu 20.04 运行 FAST_LAB 规划包 grad_traj_optimization

提示：这里简述项目相关背景：

相关论文《Gradient-Based Online Safe Trajectory Generation for Quadrotor Flight in Complex Environments》，Fei Gao, Yi Lin and Shaojie Shen

---

问题描述

提示：这里描述项目中遇到的问题：
一般而言，项目运行环境为Ubuntu18.04
如果想要在ubuntu20.04 版本运行此项目，在编译时会遇到一点问题。（假设相关的包如NLopt已经安装编译好了）
如下图：

---

原因分析：

原因不是特别清楚，初步分析，可能是c++编译器版本问题。

---

解决方案：

找到/grad_traj_optimization/third_party/sdf_tools目录下的CMakeLists.txt文件，将其65行左右：
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++0x ${CMAKE_CXX_FLAGS} -flto -O3 -Wall -Wextra -Werror”)
这一段代码注释。
之后笔者自己就能成功编译。
有问题欢迎交流。