卡尔曼滤波介绍1
state observer
state observation是用来帮助估计无法直接测量的东西。比如你想知道一个人的心情如何,可以递给他一块饼干,如果他开心的接受了说明情绪很不错。如果一个值是通过state observer来获得的,用来表示的字母通常有一个hat在上面。
用一个例子来解释state observer:
有一个宇宙飞船在飞行,我们需要检测飞船的喷射口内部的温度。但由于温度过高无法直接测量,我们只能在温度较低的外部放一个传感器,测量的温度被称为T external。这时候我们可以通过state observer来估测内部的温度T internal。
在这个例子中,我们已知了燃油量W fuel, 通过测量得到了T external(外部温度),现在需要估计内部温度T internal。
实际上,通过燃油量W fuel,我们可以算出理论上的内部温度和外部温度。
在实际应用中,实际温度和理论温度存在误差,所以我们需要用state estimator来估测实际的T internal。现在,我们的目标是使理论的T external尽可能接近测量的T external,这样,理论的T internal也会接近测量的T internal。
这样,我们可以把该系统用控制的方法来表示。
通过公式推导,我们把之前的温度和燃油量用其他字母表示,可以得到:
最终通过解方程我们可以得到关于e obs(真实的内部温度与理论的内部温度的差)的表达式。其中,如果(A-KC)小于零,该误差最终回无限变小。所以问题最终被简化为,设计一个controller K,我们可以让计算出来的理论温度来表示实际的温度