2021-06-03

卡尔曼滤波介绍1

state observer

state observation是用来帮助估计无法直接测量的东西。比如你想知道一个人的心情如何，可以递给他一块饼干，如果他开心的接受了说明情绪很不错。如果一个值是通过state observer来获得的，用来表示的字母通常有一个hat在上面。

用一个例子来解释state observer：
有一个宇宙飞船在飞行，我们需要检测飞船的喷射口内部的温度。但由于温度过高无法直接测量，我们只能在温度较低的外部放一个传感器，测量的温度被称为T external。这时候我们可以通过state observer来估测内部的温度T internal。


在这个例子中，我们已知了燃油量W fuel, 通过测量得到了T external（外部温度），现在需要估计内部温度T internal。

实际上，通过燃油量W fuel，我们可以算出理论上的内部温度和外部温度。

在实际应用中，实际温度和理论温度存在误差，所以我们需要用state estimator来估测实际的T internal。现在，我们的目标是使理论的T external尽可能接近测量的T external，这样，理论的T internal也会接近测量的T internal。

这样，我们可以把该系统用控制的方法来表示。

通过公式推导，我们把之前的温度和燃油量用其他字母表示，可以得到：

最终通过解方程我们可以得到关于e obs（真实的内部温度与理论的内部温度的差）的表达式。其中，如果(A-KC)小于零，该误差最终回无限变小。所以问题最终被简化为，设计一个controller K，我们可以让计算出来的理论温度来表示实际的温度