一只会飞的猪

本设计以 STM32F407 芯片和编码电机为核心制作小车，通过 OPENMV摄像头识别病房号，将数据发送给 NVIDIA 控制装置。NVIDIA 与 STM32之间使用串口通信进行数据传输。小车 1 通过蓝牙通信模块发送给小车2 行走指令，通过矢量合成算法来处理并计算得出小车各个轮胎所需求的转速，再由 PID 算法控制 PWM 的占空比，从而调整转速，实现小车的转向与前进。灰度传感器用于寻迹，OLED 屏可显示药房号。全国大学生电子设计大赛对每一位参赛者来说既是机遇，又是挑战。电赛对我们来说是一次重要的机遇，平时的不断学习，赛前的不断训练，从知识、技术的未知，到知识、技术的浅识，再到对知识、技术的理解，每一步都见证了我们对于电子设计大赛孜孜不倦地向往。与此同时，电赛对我们来说又是挑战。面对全新的赛题，对于问题的解决，我们团队合理分工，发挥各自优势，加快赛题的解答进度，极大考验团队合作和个人能力。通过电赛，我们的机械结构搭建，电路设计调试，软件编写，算法设计，软件仿真测试等各项技术能力得到了显著的提高。

此代码为2021年全国大学生电子设计竞赛F题送药小车的基础+发挥完整双车代码。采用MCU型号为STM32F407ZGT6 的自制 PCB 电路板作为主控，与 NVIDIA 开发板进行串口通信，控制 OPENMV 深度学习，通过智能自学习，识别数字，通过采集的角度值与平衡位置进行比较，使用 PID 算法，从而达到控制编码电机的目的，实现全场定位。其工作过程为：摄像头采集手持数字进行自学习，确认送药的病房后，可将识别出的病房号显示在 OLED 屏上，使用灰度传感器进行循线，通过角度传感器陀螺仪和编码电机的协同前进，智能识别道路上的路牌并进行判断，将药物送达指定位置。 全国大学生电子设计竞赛是教育部和工业和信息化部共同发起的大学生学科竞赛之一，是面向大学生的群众性科技活动，目的在于推动高等学校促进信息与电子类学科课程体系和课程内容的改革及其课程教学和实验室建设工作。自1994年全国大学生电子设计竞赛创办以来，旨在推动中国产学研合作发展，培养优秀电子设计人才。参赛学生增长到每年的4万人左右，已成为中国规模最大、参赛范围最广、极具影响力的针对在校本专科大学生的电子设计竞赛。

此个四足机器狗模型可以作为小白入门四足自制的第一只四足机器狗，精致小巧。仍然可以采用在我第一篇博客中总线舵机的控制方法，用总线舵机代替电机进行四足算法研究与验证，方案依然采用十二自由度串联前后膝式。采用3D打印进行零件加工，耗材为pla；整体控制思路和代码都可适用。里面总共有两个文件，分别是，打印文件和安装方法的图片文件。鉴于博客发表之后，大家对四足机器狗的制作以及研究热度，将波士顿的一只简易四足狗先发布开源出来；另外我博客中介绍的自己制作的那只四组机器狗的三维图文件现在也可以分享了，有需要的可以联系我！感谢大家的支持和关注~~！

四足机器人步态控制完整版代码 ：里面共有两个工程，分别是步态控制程序和遥控控制程序 Keil5完整版代码（遥控程序+控制程序） 主控用的是Stm32F103ZGT6 C语言写的，是在 matlab下生成步态算法后移植的，亲测已用实物验证，步态可实现小跑+行走+左右转弯+横移+back 用的是总线舵机，串口控制；代码中有详细注释，小白也可上手轻松实现四足机器人行走 各种步态参数也已有注释，部分代码可在博客文章中看到

此压缩包里有三个文件 ，分别是f.m ,walk.m ,trot.m 。都是matlab下运行的.m文件，f是hopf振荡器生成的函数，剩下两个是对应生成步态的函数。在matlab下打开三个文件，选择你想要运行生成的步态文件下，运行程序就可得到对应算法图像的生成。 所有对四足机器人步态算法研究的爱好者，懂matlab基本语法的都能看懂，hopf数学模型，足间步态逻辑关系，组内协调逻辑关系，此代码里统统涵盖。是为所有对四足机器人步态算法研究爱好者指引的一条通路。可将此算法移植到任何自己熟练使用的主控，亲测有效。生成的算法图像在博客第二篇中有实图。 CPG 基于hopf节律的四足机器人步态控制算法程序，后续有什么不懂的可私信，为你解答。

CPG 神经电路被识别之后，许多学者通过各种方法模拟神经元和神经键（突触），建立 CPG 模型，描述或模拟 CPG 的行为及动态特性，如采用非线性微分方程、VLSI 硬件电路、人工神经网络、拓扑图等。从工程上讲，CPG 神经电路可以看作由一组互相耦合的非线性振荡器组 成的 分布 系统， 通过相 位耦合 实现 节律信号发生 。改变振荡器之间的 耦合 关系 可以产 生具有 不同相 位关 系的时空序列 信号，实现不同的运动模式。 与其他类型的机器人相比，四足机器人具有良好的运动灵活性和优异的环境适应 性，是步行机器人领域中的研究热点。近年来，研制具有高动态性、高适应性、高稳 定性、高负载能力的高性能四足机器人成为仿生机器人技术领域主流的研究方向。作 为一种典型的强耦合非线性复杂动力学系统，四足机器人模型结构复杂，关联因素众 多，许多基础理论与关键技术有待深入研究。本文以提高四足机器人的环境适应性和 运动稳定性为目的，围绕四足机器人的仿生机构设计、仿生运动控制理论与方法、运 动控制系统构建等关键技术问题展开研究。