51单片机驱动步进电机——使用ULN2003芯片

驱动步进电机——使用ULN2003芯片

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用ULN2003芯片,来驱动5V四相五线步进电机。

工作准则

步进电机是一种分步旋转的无刷直流电机。这非常有用,因为它可以在没有任何反馈传感器的情况下精确定位,这代表了一个开环控制器。步进电机由通常为永磁体的转子组成,转子被定子的绕组包围。当我们以特定顺序逐步激活绕组并让电流流过它们时,它们将磁化定子并分别形成电磁极,从而推动电机。这就是步进电机的基本工作原理。

驾驶模式

有几种不同的方式来驱动步进电机。第一个是波驱动或单线圈励磁。在这种模式下,我们一次只激活一个线圈,这意味着对于这个有 4 个线圈的电机示例,转子将分 4 步完成整个循环。接下来是全步驱动模式,它提供更高的扭矩输出,因为在给定时间我们总是有 2 个活动线圈。然而,这并没有提高步进器的分辨率,并且转子将再次以 4 步完成一个完整的循环。为了提高步进器的分辨率,我们使用半步驱动模式。这种模式实际上是前两种模式的结合。
这里我们有一个有源线圈,然后是 2 个有源线圈,然后是一个有源线圈,然后是 2 个有源线圈,依此类推。因此,使用这种模式,我们可以在相同结构的情况下获得双倍的分辨率。现在转子将分 8 步完成整个循环。

直接上代码

正反转代码

/*******************************************************
接线方式:
IN1 ---- P10
IN2 ---- P11
IN3 ---- P12
IN4 ---- P13
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P1                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(15);//转速调节
  }
}
//逆时针转动
void MotorCCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phaseccw[i];
   Delay_xms(15);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系统稳定
 while(1)
 {
  for(i=0;i<500;i++)
  {
   MotorCW();   //顺时针转动
  } 
  MotorStop();  //停止转动
  Delay_xms(500);
  for(i=0;i<500;i++)
  {
   MotorCCW();  //逆时针转动
  } 
  MotorStop();  //停止转动
  Delay_xms(500);  
 }
}

加速代码

/*接线方式:
IN1 ---- P10
IN2 ---- P11
IN3 ---- P12
IN4 ---- P13
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P1                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
uchar speed;
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(speed);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(100);//等待系统稳定
 speed=50;
 while(1)
 {
 for(i=0;i<10;i++)
  {
   MotorCW();  //顺时针转动
  }  
  speed--;     //减速 
  if(speed<4)  
  {
   speed=50;    //重新开始减速运动
   MotorStop();
   Delay_xms(500);
  }  
 }
}

减速代码

/*接线方式:
IN1 ---- P00
IN2 ---- P01
IN3 ---- P02
IN4 ---- P03
+   ---- +5V
-   ---- GND
*********************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define MotorData P0                    //步进电机控制接口定义
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正转 电机导通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反转 电机导通相序 A-B-C-D
uchar speed;
//ms延时函数
void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
//顺时针转动
void MotorCW(void)
{
 uchar i;
 for(i=0;i<4;i++)
  {
   MotorData=phasecw[i];
   Delay_xms(speed);//转速调节
  }
}
//停止转动
void MotorStop(void)
{
 MotorData=0x00;
}
//主函数
void main(void)
{
 uint i;
 Delay_xms(50);//等待系统稳定
 speed=4;
 while(1)
 {
 for(i=0;i<10;i++)
  {
   MotorCW();  //顺时针转动
  }  
  speed++;     //减速 
  if(speed>25)  
  {
   speed=4;    //重新开始减速运动
   MotorStop();
   Delay_xms(500);
  }  
 }
}
ULN2003是一种高电压、高电流的驱动器,适用于驱动步进电机、直流电机和其他高压负载。在经典的51单片机中,使用ULN2003驱动步进电机的方法如下: 1. 首先,需要定义控制步进电机的引脚,包括四个输入引脚和一个使能引脚。这些引脚的连接方式如下: IN1 -> P2.0 IN2 -> P2.1 IN3 -> P2.2 IN4 -> P2.3 EN -> P2.4 其中,EN引脚为使能引脚,当使能引脚为低电平时,步进电机将停止运动。 2. 初始化端口:设置P2口为输出端口,使能引脚为高电平。 3. 编写一个函数用于控制步进电机的转动。该函数需要传入一个参数,表示步进电机转动的方向(正转或反转)以及转动的步数。 4. 在函数中,使用一个循环语句控制步进电机的转动。每次循环,先将使能引脚置为低电平,然后根据步进电机的转动方向,依次置高或置低四个输入引脚,以实现步进电机的转动。最后,延时一段时间,再将使能引脚置为高电平,使步进电机停止转动。 下面是具体的代码实现: ``` #include <reg52.h> // 引入51单片机头文件 sbit IN1 = P2^0; // 定义步进电机的四个输入引脚 sbit IN2 = P2^1; sbit IN3 = P2^2; sbit IN4 = P2^3; sbit EN = P2^4; // 定义步进电机的使能引脚 void delay(unsigned int t) // 延时函数 { while(t--); } void StepperMotor(int dir, int steps) // 步进电机控制函数 { int i, j; EN = 0; // 先将使能引脚置为低电平 for(i = 0; i < steps; i++) // 循环控制步进电机转动的步数 { if(dir == 0) // 正转 { for(j = 0; j < 4; j++) { switch(j) { case 0: IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 0; break; case 1: IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 0; break; case 2: IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0; break; case 3: IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1; break; } delay(2000); // 延时一段时间,控制步进电机转速 } } else // 反转 { for(j = 3; j >= 0; j--) { switch(j) { case 0: IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1; break; case 1: IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0; break; case 2: IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 0; break; case 3: IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 0; break; } delay(2000); // 延时一段时间,控制步进电机转速 } } } EN = 1; // 最后将使能引脚置为高电平,使步进电机停止转动 } void main() { P2 = 0; // 初始化P2口为输出端口 EN = 1; // 将使能引脚置为高电平 StepperMotor(0, 512); // 步进电机正转512步 StepperMotor(1, 512); // 步进电机反转512步 } ``` 以上就是使用ULN2003驱动步进电机的经典51单片机代码实现。
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