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RSS订阅原创 保姆级双目测距原理及代码
双目立体视觉测距，包括畸变矫正、立体校正、视差计算和三维重建。首先，代码从读取相机标定参数，包括内外参、畸变系数等，并使用进行立体校正，确保左右相机的图像对齐。接着，利用计算视差图，并通过WLS（加权最小二乘滤波）进行优化，使视差图更加平滑，减少噪声。然后，使用将视差图转换为 3D 坐标，获取每个像素点的真实三维位置。图片模式image_mode）用于处理静态图像，相机模式）用于实时获取双目相机的视频流，并进行测距。用户可以点击深度图像查看对应点的 3D 坐标。
2025-03-16 12:14:01
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原创 相机标定原理
摄像机标定过程，简单的可以描述为：通过标定板可以得到n个对应的世界坐标三维点Xi（归一化后的平面）和对应的图像坐标二维点xi（畸变后的），这些三维点到二维点的转换都可以通过上面提到的相机内参K ，相机外参 R 和t，以及畸变参数 D ，经过一系列的矩阵变换得到。
2025-03-16 10:34:45
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原创 Batch Normalization 和 Layer Normalization
上图展示了一个batch size为2的Batch Normalization的计算过程，假设feature1、feature2分别是由image1、image2经过一系列卷积池化后得到的特征矩阵，feature的channel为2，那么x(1)代表该batch的所有feature的channel1的数据，同理x(2)代表该batch的所有feature的channel2的数据。然后分别计算每个通道的均值与方差。注意是一个向量不是一个值，向量的每一个元素代表着一个维度（channel）的方差。
2025-02-25 22:18:10
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原创 常见激活函数介绍
在接触到深度学习（Deep Learning）后，特别是神经网络中，我们会发现在每一层的神经网络输出后都会使用一个函数（比如Relu，Relu和sigmoid等等）对结果进行运算，这个函数就是激活函数（Activation Function）。那么为什么需要添加激活函数呢？如果不添加又会产生什么问题呢？首先，我们知道神经网络模拟了人类神经元的工作机理，激活函数（Activation Function）是一种添加到人工神经网络中的函数，旨在帮助网络学习数据中的复杂模式。
2025-02-23 22:58:54
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原创 卷积基础知识
卷积公式如上所示，以下图为例，对这个卷积公式进行理解其中，f(t)表示随着时间的进食量，g(t)表示随着时间剩余食物的比例。问题：下午两点肚子里剩余食物？1. 8点吃，到下午两点剩余的食物：f（8）* g（14-8）2. 10点吃，到下午两点剩余的食物：f（10）* g（14-10）3.12点吃，到下午两点剩余的食物：f（12）* g（14-12）
2025-02-23 17:32:23
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空空如也
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