自动驾驶
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北山杉林
半路转码人员!本科985化工专业,读研中科院人工智能方向,很高兴能和各位大佬交流,发布的贴子如有错误,欢迎批评指正!
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车辆平面坐标系转换
如图所示,将 waypoint 坐标从主车坐标系转换到世界坐标系。使车辆的朝角(heading)。原创 2024-03-25 20:49:13 · 860 阅读 · 0 评论 -
轨迹预测后处理之非极大值抑制(NMS)
现在我们依次按照置信度高低选取轨迹,比如第一次选择排名第一的轨迹,后面再选择轨迹时需要跟已经选择的所有判断距离是否大于某个阈值,如果小于该阈值,说明存在已选的轨迹与当前要被选择的轨迹很类似,则放弃选择该轨迹。从图中6条轨迹中选择出3条,如果按照置信度来选,应该选择0.8,0.5,0.4的轨迹,但由于0.5和0.4两条轨迹靠的太近(小于某个阈值)因此最终选择的轨迹为0.8,0.5,0.3三条轨迹。首席按将轨迹按照置信度从高到低排序,即。这里随便举个例子,比如说我有 10 条轨迹,其置信度分别为。原创 2024-03-25 19:47:29 · 877 阅读 · 0 评论 -
轨迹预测损失函数计算
直接使用预测的轨迹和真实轨迹做L1或者L2损失,这种没什么好说的。原创 2024-03-25 18:31:00 · 783 阅读 · 0 评论 -
车辆运动学模型(自行车模型)
模型假设:1、前轮驱动2、左右轮转向角度及速度一致3、车身为刚体4、车辆平面运动(忽略垂直空间运动)5、忽略受力对轮胎的影响(在车辆动力学中考虑)此时可以将车辆运动简化为自行车模型图片来自视频。c– 是前后轮中心点连线上的一个参考点,一般取车辆的质心位置。v表示该点的速度,即车辆质心速度。ψ– 车辆当前位置与横坐标夹角,即车辆航向角。ω– 角速度δ– 车辆前轮转角lr– 质心与后轮中心距离lf– 质心与前轮中心距离。原创 2023-08-24 12:05:58 · 916 阅读 · 1 评论 -
Waymo Motion Open Dataset 介绍与使用
Waymo数据集分为两部分:motion 和 perception,其中motion数据集的主要用途是Sim Agents,Motion Prediction,Interaction Prediction,和 Occupancy and Flow Prediction。原创 2023-08-13 21:16:00 · 3580 阅读 · 28 评论 -
自动驾驶规划名词:路径规划、轨迹规划、运动规划
路径规划、轨迹规划、运动规划名词辨析原创 2023-01-19 11:36:55 · 980 阅读 · 0 评论