自动驾驶规划名词：路径规划、轨迹规划、运动规划

路径规划：规划一条路径（该路径由不包含速度信息的waypoint点(x,y)组成，只包含空间信息）；

轨迹规划：规划出一条轨迹（轨迹由包含空间信息和速度信息的waypoint点(x,y,v)组成）；

路径规划需要考虑障碍物的影响，主要考虑静态障碍物， 轨迹规划则以动态障碍物为主。

运动规划：运动规划结合两者，如果直接在联合时空(x,y,z)三位空间做轨迹优化，则复杂度太高，因此首先解耦做路径规划（避开静态障碍物，如马路牙子、静止车辆等等），再基于规划的路径做速度规划产生轨迹（避开动态障碍物，如减速以避开行人、超车车辆等等）。