STM32标准库-TIM输出比较

一、输出比较

二、PWM

2.1简介

2.2输出比较通道（高级）

2.3 输出比较通道（通用）

2.4输出比较模式

2.5 PWM基本结构

1、时基单元

PSC（预分频器）：对输入时钟分频，降低计数器频率（CK_CNT = f_clk/(PSC+1)）。
CNT（计数器）：按CK_CNT递增（向上计数），范围0~ARR，溢出后重置。
ARR（自动重装器）：存储计数器最大值，决定 PWM 周期（T=(ARR+1)/CK_CNT）。

2、输出比较单元

CCR（捕获 / 比较寄存器）：存储比较值，决定占空比（Duty=CCR/(ARR+1)）。
比较逻辑：
CNT<CCR：REF输出有效电平（高，占空比时段）。
CNT≥CCR：REF输出无效电平（低，剩余时段）。

3、输出控制（绿色右侧）

极性选择：翻转REF电平（如有效设为低，实现反向 PWM）。
输出使能：控制 PWM 是否输出到 GPIO。

4、右上波形图（以绿色脉冲为例）

蓝色斜线（CNT）：计数器值（0→99→0 循环，ARR=99）。
红色水平线（CCR=30）：比较阈值（占空比 30%）。

• 绿色脉冲（REF）：

CNT<30：高电平（有效，30% 占空比）。
CNT≥30：低电平（无效，70% 占空比）。
周期：由ARR+1=100决定（假设CK_CNT=10kHz，周期 10ms）。

• 图形线条含义

蓝色（CNT）：定时器计数器值（线性递增，循环）。
红色（CCR）：比较阈值（占空比参考线）。
黄色（ARR）：代表自动重装器（ARR）的数值，即计数器（CNT，蓝色斜线）的上限值（如图中ARR=99）。计数器在0~ARR范围内循环递增，当CNT达到ARR时重置，形成 PWM 周期。
绿色（REF）：输出比较单元生成的 PWM 参考波形（经极性和使能后输出到 GPIO）。

- 功能总结

周期：由ARR和PSC控制，决定 PWM 频率。
占空比：由CCR控制，调节输出脉冲宽度。
应用：电机调速、LED 调光等，通过 GPIO 输出 PWM 波形。

2.6参数计算

• 核心公式：

频率：Freq = CK_PSC / (PSC+1)/(ARR+1)（CK_PSC为输入时钟，PSC预分频，ARR自动重装）。
占空比：Duty = CCR/(ARR+1)（CCR比较值，决定脉冲宽度）。
分辨率：Reso = 1/(ARR+1)（占空比最小可调精度）。

• 图中波形：

蓝色（CNT）：计数器值（0→ARR 循环）。
黄色（ARR）：计数器上限（如 99）。
红色（CCR）：比较阈值（如 30，占空比 30%）。
绿色（PWM）：输出波形（高电平时段为CCR，低电平为ARR-CCR）。

通过配置PSC、ARR、CCR，可计算并生成所需频率和占空比的 PWM 信号。

三、舵机

3.1简介

3.2硬件电路

四、直流电机及驱动

硬件电路

1、引脚定义

• 电源与控制：

VM：电机驱动电压输入（4.5~10V，为电机供电）。
VCC：逻辑电平输入（2.7~5.5V，模块内部逻辑电源）。
GND：电源地（共地）。
STBY：待机控制（高：工作；低：待机，电机停转）。

• 1 路电机（左）：

PWMA：PWM 调速输入（占空比控制转速）。
AIN1/AIN2：方向控制（正反转、刹车等，见真值表）。
AO1/AO2：电机驱动输出（连接电机绕组）。

• 2 路电机（右）：

PWMB：PWM 调速输入（右路电机）。
BIN1/BIN2：方向控制（右路电机）。
BO1/BO2：电机驱动输出（右路电机）。

2、电路连接

电源：3V3 接 VCC（逻辑），VM 需外接电机电源（图中未画），GND 共地。
控制信号：PA0~PA7 连接 STM32 GPIO（如 PWMA→PA0，AIN1→PA1 等），输出 PWM 和电平。
电机：AO1/AO2、BO1/BO2 接左右电机绕组，驱动运转。
三、真值表（下方，以 1 路为例）

功能总结

调速：通过 PWMA/PWMB 的 PWM 占空比调节电机转速（占空比↑→转速↑）。
方向控制：AIN1/AIN2（BIN1/BIN2）的电平组合决定电机正反转、刹车或停止。
电源管理：VM（功率）与 VCC（逻辑）分离，确保控制稳定，STBY 实现待机节能。

应用

电机驱动：直流电机的速度、方向控制（如智能车、机械臂）。
状态切换：通过 STBY 引脚实现模块待机，降低功耗或安全停机。

五、PWM驱动LED呼吸灯

5.1接线图

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO重映射*/
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			//开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);			//将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);		//将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		//GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA0引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式		
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;					//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	/*输出比较初始化*/
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);							//结构体初始化，若结构体没有完整赋值
																	//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
																	//避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;				//输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		//输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);						//将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

在 STM32F103C8T6 中选择 TIM2 作为 PWM 输出的原因及定时器选择原则如下：

一、选择 TIM2 的原因

1. 引脚资源匹配
   • PA0 是 TIM2 的 通道 1（CH1） 默认复用引脚（无需重映射），可直接输出 PWM。
   • 若使用其他定时器（如 TIM3），需占用不同引脚（如 PA6），可能与其他外设冲突。
2. 定时器类型与功能需求
   • TIM2 是 通用定时器，支持 PWM 输出、输入捕获等功能，满足基本调速需求。
   • 高级定时器（如 TIM1）功能更复杂（如互补输出），但需额外配置，且引脚可能被占用。
3. 时钟频率与精度
   • TIM2 挂载在 APB1 总线（默认 36MHz，经倍频后为 72MHz），通过预分频和自动重载值可灵活配置 PWM 频率。
   • 代码中PSC=720-1、ARR=100-1，计算得 PWM 频率为 1kHz（72MHz/720/100=1kHz），适用于多数电机控制。

二、STM32 定时器分类与选择原则

1. 定时器分类

类型	数量	功能特点
高级定时器 （TIM1、TIM8）	2	- 支持互补输出（用于三相电机） - 带死区时间控制 - 含刹车功能
通用定时器 （TIM2~TIM5）	4	- 支持 PWM 输出、输入捕获 - 16 位 / 32 位计数器（TIM2、TIM5 为 32 位）
基本定时器 （TIM6、TIM7）	2	- 仅支持定时功能 - 用于 DAC 触发、ADC 采样等
低功耗定时器 （TIM9~TIM14）	6	- 部分支持 PWM 输出 - 用于低功耗场景

2. 选择原则

1. 功能需求：
   • 普通 PWM 输出 → 通用定时器（如 TIM2、TIM3）。
   • 三相电机控制 → 高级定时器（如 TIM1）。
   • 简单定时任务 → 基本定时器（如 TIM6）。
2. 引脚资源：
   • 查看数据手册确认定时器通道对应的 GPIO 引脚（如 TIM2_CH1 对应 PA0）。
   • 避免与其他外设（如 USART、I2C）冲突。
3. 时钟频率：
   • APB1 总线定时器（TIM2~TIM7）：默认 36MHz（经倍频后为 72MHz）。
   • APB2 总线定时器（TIM1、TIM8）：默认 72MHz。
   • 根据 PWM 频率需求调整PSC和ARR（频率 = 时钟 /(PSC+1)/(ARR+1)）。

三、TIM2 与其他定时器对比

定时器	通道数	计数器位数	引脚（示例）	总线	适用场景
TIM2	4	32 位	PA0(CH1)、PA1(CH2)	APB1	普通 PWM、高精度计数
TIM3	4	16 位	PA6(CH1)、PB0(CH3)	APB1	普通 PWM
TIM1	4	16 位	PA8(CH1)、PA9(CH2)	APB2	互补输出、三相电机控制

四、代码中 TIM2 配置解析

运行

// 1. 时钟使能（TIM2挂载在APB1）
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

// 2. GPIO配置（PA0作为TIM2_CH1的复用引脚）
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;

// 3. PWM频率计算（72MHz/(720*100)=1kHz）
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;      // ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;   // PSC

五、如何切换定时器（以 TIM3 为例）

1. 修改时钟使能：

   运行

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  // TIM3在APB1
   

2. 调整 GPIO 引脚：

   运行

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;  // TIM3_CH1对应PA6
   

3. 修改输出比较函数：

   运行

   TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  // 改为TIM3
   TIM_SetCompare1(TIM3, Compare);           // 改为TIM3
   

总结

选择 TIM2 是因为其引脚（PA0）与功能（普通 PWM）匹配需求，且无需重映射。实际开发中，需根据 引脚资源、功能需求 和 时钟频率 综合选择定时器类型及通道。
/**

• 函 数：PWM设置CCR
• 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
• 返 回 值：无
• 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比

•       占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  

*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
}

==PWM.h==

```c
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t i;			//定义for循环的变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	PWM_Init();			//PWM初始化
	
	while (1)
	{
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);			//依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100，PWM占空比逐渐增大，LED逐渐变亮
			Delay_ms(10);				//延时10ms
		}
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100 - i);	//依次将定时器的CCR寄存器设置为100~0，PWM占空比逐渐减小，LED逐渐变暗
			Delay_ms(10);				//延时10ms
		}
	}
}

六、PWM驱动舵机

6.1接线图

6.2代码

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA1引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;				//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	/*输出比较初始化*/ 
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
	                                                                //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                //避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);		//设置CCR2的值
}

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // 包含STM32F10x系列设备头文件
#include "PWM.h"                         // 包含PWM驱动头文件（提供PWM输出功能）

/**
  * 函数：舵机初始化
  * 功能：配置PWM输出，为舵机控制提供基础
  * 说明：依赖PWM模块，需确保PWM输出引脚连接到舵机信号线
  */
void Servo_Init(void)
{
    PWM_Init();                           // 调用PWM初始化函数（配置TIM2通道2，频率50Hz）
}

/**
  * 函数：舵机角度设置
  * 参数：Angle - 目标角度（0~180度）
  * 功能：将角度值转换为对应PWM占空比，控制舵机旋转
  * 公式：占空比 = Angle/180×2000 + 500
  *       - 0度 → 500（对应0.5ms脉冲）
  *       - 180度 → 2500（对应2.5ms脉冲）
  */
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    // 角度转占空比计算（舵机标准：0.5ms~2.5ms脉冲对应0~180度）
    // PWM频率50Hz（周期20ms），ARR=19999 → 每1个计数值对应20ms/20000=0.001ms
    // 0.5ms → 500，2.5ms → 2500
    PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
    
    // 示例：
    // Angle=0   → 500/20000=2.5%占空比 → 0.5ms脉冲 → 舵机0度
    // Angle=90  → 1500/20000=7.5%占空比 → 1.5ms脉冲 → 舵机90度
    // Angle=180 → 2500/20000=12.5%占空比 → 2.5ms脉冲 → 舵机180度
}

关键说明：

1. 舵机控制原理：

   • 标准舵机通过 PWM 脉冲宽度控制角度，通常：
     • 0.5ms 脉冲 → 0 度
     • 1.5ms 脉冲 → 90 度
     • 2.5ms 脉冲 → 180 度
   • 需保持 PWM 频率为 50Hz（周期 20ms）。

2. 代码映射关系：

   • PWM_SetCompare2()设置 TIM2 通道 2 的 CCR 值（范围 0~20000）。

   • 计算公式

     Angle/180×2000 + 500
     

     将角度线性映射到脉冲宽度：

     plaintext

     0度   → 500   → 0.5ms  
     180度 → 2500  → 2.5ms  
     

3. 硬件连接：

   • 舵机信号线 → TIM2_CH2 对应引脚（通常为 PA1）。
   • 舵机电源线 → 外部电源（通常 5V）。
   • 舵机地线 → 与 STM32 共地。

4. 注意事项：

   • 确保 PWM 频率为 50Hz（PSC=7199，ARR=19999）。
   • 角度超出 0~180 度可能导致舵机过转损坏。
   • 如需更高精度，可调整计算公式或 PWM 分辨率。

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;			//定义用于接收键码的变量
float Angle;			//定义角度变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Servo_Init();		//舵机初始化
	Key_Init();			//按键初始化
	
	/*显示静态字符串*/
	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");	//1行1列显示字符串Angle:
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();			//获取按键键码
		if (KeyNum == 1)				//按键1按下
		{
			Angle += 30;				//角度变量自增30
			if (Angle > 180)			//角度变量超过180后
			{
				Angle = 0;				//角度变量归零
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);			//设置舵机的角度为角度变量
		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);	//OLED显示角度变量
	}
}

七、PWM驱动直流电机

7.1接线图

7.2代码

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;		//定义用于接收按键键码的变量
int8_t Speed;		//定义速度变量

int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Motor_Init();		//直流电机初始化
	Key_Init();			//按键初始化
	
	/*显示静态字符串*/
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");		//1行1列显示字符串Speed:
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();				//获取按键键码
		if (KeyNum == 1)					//按键1按下
		{
			Speed += 20;					//速度变量自增20
			if (Speed > 100)				//速度变量超过100后
			{
				Speed = -100;				//速度变量变为-100
											//此操作会让电机旋转方向突然改变，可能会因供电不足而导致单片机复位
											//若出现了此现象，则应避免使用这样的操作
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);				//设置直流电机的速度为速度变量
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);	//OLED显示速度变量
	}
}

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出	
	
	PWM_Init();													//初始化直流电机的底层PWM
}

/**
  * 函    数：直流电机设置速度
  * 参    数：Speed 要设置的速度，范围：-100~100
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置高电平
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置低电平，设置方向为正转
		PWM_SetCompare3(Speed);				//PWM设置为速度值
	}
	else									//否则，即设置反转的速度值
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置高电平，设置方向为反转
		PWM_SetCompare3(-Speed);			//PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数
	}
}

在这段代码中选择 TIM_SetCompare3() 函数是因为 PWM 输出使用了 TIM2 的通道 3（CH3），对应 GPIO 引脚为 PA2。具体分析如下：

一、定时器通道与函数的对应关系

STM32 的定时器每个通道都有独立的 捕获 / 比较寄存器（CCR），用于控制 PWM 的占空比。不同通道需使用对应的设置函数：

定时器通道	对应的 CCR 寄存器	设置函数
通道 1（CH1）	CCR1	TIM_SetCompare1()
通道 2（CH2）	CCR2	TIM_SetCompare2()
通道 3（CH3）	CCR3	TIM_SetCompare3()
通道 4（CH4）	CCR4	TIM_SetCompare4()

二、代码中的通道配置细节

1. GPIO 引脚选择：

   运行

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  // PA2
   

   PA2 是 TIM2_CH3 的默认复用引脚（参考 STM32F103 数据手册）。

2. 输出比较初始化：

   运行

   TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  // 初始化TIM2的通道3
   

   TIM_OC3Init() 明确指定配置 通道 3。

3. 占空比设置函数：

   运行

   void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare) {
       TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);  // 设置通道3的CCR3寄存器
   }
   

   必须使用 TIM_SetCompare3() 才能修改通道 3 的 CCR 值，从而控制 PA2 引脚的 PWM 占空比。

三、若误用其他通道函数会怎样？

• 若调用 TIM_SetCompare1()：
  会修改 通道 1（CCR1） 的值，但通道 1 对应 PA0 引脚，与代码中配置的 PA2 无关。此时 PA2 的 PWM 占空比不会变化。
• 若需使用通道 1：
  需将 GPIO 配置为 PA0，并调用 TIM_OC1Init() 和 TIM_SetCompare1()。

四、总结

函数选择由 硬件连接 和 软件配置 共同决定：

1. 硬件：舵机信号线接 PA2（TIM2_CH3）。
2. 软件：
   • 用 TIM_OC3Init() 初始化通道 3。
   • 用 TIM_SetCompare3() 修改通道 3 的 CCR 值。

这样才能正确控制 PA2 的 PWM 输出，驱动舵机。

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA2引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                 //计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;               //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	/*输出比较初始化*/ 
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
	                                                                //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                //避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3
	
	/*TIM使能*/
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);		//设置CCR3的值
}